本技术公开了一种具有单自由度倾转控制的环视加工机械臂，属于加工机械臂领域，包括回转平台部件，回转平台部件的一侧设置有电机部件，电机部件的输出端设置有旋转耦合部件，旋转耦合部件的输出端设置有工作头部件，旋转耦合部件的外侧设置有倾转筒部件。本发明采用旋转耦合部件和同步齿轮的耦合结构设计，实现了单自由度控制机械臂倾转角度，可以在90°范围内适应工件表面调整工作头，再通过驱动回转平台实现360°环视加工；同时，通过两个电动推杆推动进给平台运动，实现工件表面打磨切削量的精确控制；机械臂操纵简单，便于调姿，有利于减少人工操作，提高作业质量和工作效率，为创造良好的工作环境提供新型装备和技术保障。

 本技术涉及一种核电冷源口清理机器人，包括承载件；多个多自由度机械臂，设置在承载件前端，多自由度机械臂用于清理隧洞壁面的污染物，多自由度机械臂处于收纳状态时位于承载件内部；辅助清理组件，设置在承载件后端，辅助清理组件用于辅助多自由度机械臂对隧洞壁面的污染物进行清理；污染物破碎清理组件，设置在承载件前端且位于多自由度机械臂下方，污染物破碎清理组件用于对隧洞壁面上清理下来的污染物进行破碎和清理。本发明可取代对核电站冷源取水口和隧洞清理的人工作业，并且可对核电站冷源取水口附近水底进行巡检。

本文章提供了一种扬声器模组，包括:壳体，所述壳体包括压边，所述压边包括第一表面、第二表面和贯穿所述第一表面和所述第二表面的第一固定孔；密封件，所述密封件包覆所述第一表面和第二表面，所述密封件设有第一固定柱，所述第一固定柱设于所述第一固定孔中。本实用新型设计的这种扬声器模组的密封件对应壳体的第一固定孔会形成第一固定柱，因此密封件与壳体之间的固定性能好，该扬声器模组可以有效保障密封件对壳体的包覆作用，避免出现密封件相对于壳体发生移动或者定位不准确的问题，从而保障扬声器模组的密封效果。

本文章公开一种联动式打印机，属于打印设备领域，用于解决现有打印机壳体较厚、打印头和胶辊分离时防护能力弱的问题，该联动式打印机包括:下壳体、胶辊、打印头组件和上壳体；下壳体设有用于输送打印纸的打印纸通道；胶辊设于下壳体内部，并位于打印纸通道一侧；打印头组件包括转动连接在下壳体上的转动支架、设于转动支架上的打印头、设于转动支架和下壳体之间的弹性件，打印头位于下壳体内部，并位于打印纸通道的另一侧；上壳体与下壳体转动连接，并可以通过转动相对下壳体打开和闭合，上壳体包括一推块；在上壳体打开时，推块推动转动支架，以使打印头和胶辊分离。本实用新型的联动式打印机具有壳体厚度小、操作简便和防护性能好的优点。

本文章公开了一种具有通信线路卡扣的PCB盖板，用于保护PCB板，包括主盖板以及保护壳，主盖板的背面设置通线部，通线部上设置走线孔，主盖板的正面朝向PCB板；保护壳盖合于通线部，保护壳的内侧壁上设置走线扣，走线扣的开口方向朝向走线孔的开孔方向，PCB板的通信线路同时穿设于走线孔以及走线扣，通信线路通过走线扣挂设于保护壳的内侧壁面上。PCB盖板的设计旨在解决电子设备在振动环境下通信线路受损的问题，通过主盖板和保护壳的组合，有效地减少了振动对通信线路的影响。走线扣的设计使得线路在保护壳内侧壁上固定，防止了线路因振动而移动或脱落。

本文章公开了一种数据中心储能用冷却消防系统，属于储能电池技术领域。其技术方案为:一种数据中心储能用冷却消防系统，包括：外壳，用于容纳电池包，外壳底壁设有聚液槽；冷却组件，包括进液端和排液端；进液端向外壳内投放冷却介质，冷却介质作用于电池包后向聚液槽汇集；排液端包括与聚液槽相连通的第一排液口，以及高于聚液槽、连通外壳内外侧的第二排液口；以及电控组件，电池包内电连接部位、电池包与电控组件电连接部位均位于第二排液口上方。本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的一种数据中心储能用冷却消防系统避免频繁启动系统保护、减少系统热失控、使用安全。

 本技术涉及一种锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度优化方法，包括:S1.将锥形磁连续软体机器人划分m个体素，随机生成若干个锥形磁连续软体机器人磁颗粒浓度分布方案作为初始种群，其中，每一个体素为不同的磁颗粒浓度，初始种群中的每个个体为一个锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度分布方案；S2.对当前代种群进行种群优化，获取子代种群；S3.判断子代种群中最大末端偏折角与种群中所有个体的平均末端偏折角是否小于容差，是，则获取优化后的锥形磁连续软体机器人的磁颗粒浓度分布方案，不是，则将子代种群替代当前代种群返回S2。本发明通过优化磁颗粒浓度分布，使得软体机器人的末端偏折角度得到显著提升。

 本文提供了一种智能水切割排爆机器人系统及方法，系统包括行走平台以及:水切割系统，包括顺次连通的水箱、水射流发生器和喷嘴；末端作业机构，包括机械臂，所述机械臂与所述喷嘴连接；多维感知装置，包括环视摄像传感器、监视传感器、深度相机和激光扫描仪；控制模块，分别与所述行走平台、所述水切割系统、所述末端作业机构和所述多维感知装置连接；远程遥控站，与所述控制模块远程通信连接。通过本技术提供的系统，解决了现有技术和方法无法满足针对未知环境及目标对象的高精度排爆作业需求的问题。

 本技术涉及光电探测、激光三维成像技术领域，具体公开了一种激光距离选通三维成像的距离误差补偿方法。一种激光距离选通三维成像的距离误差补偿方法，包括:步骤S01：使用激光雷达系统对目标进行成像，获得目标的序列图像；步骤S02：对所述序列图像进行处理获得像素点灰度曲线图，根据目标能量与激光飞行时间的关系获得所有像素点的距离，得到目标的三维图像；步骤S03：所述激光雷达系统包括电光晶体，对所述电光晶体产生的不均匀性进行分析，获得三维图像的补偿矩阵；步骤S04：根据所述补偿矩阵对所述目标的三维图像进行补偿，获得补偿后的三维图像。

 本技术公开了一种基于探地雷达的重载铁路道砟陷槽病害程度的判断方法，属于探地雷达数据处理技术领域，包括以下步骤:获取重载铁路的探地雷达数据并进行预处理；对预处理后的探地雷达数据进行分层处理；基于波场反向延拓原理，通过引入不同分层的数据矩阵对分层后的探地雷达数据进行偏移以及合并的处理，获得完整的病害偏移数据；基于完整的病害偏移数据，通过计算获取病害特征数据；构建判断重载铁路道砟陷槽病害程度的函数关系，基于所述函数关系以及所述病害特征数据，获得重载铁路道砟陷槽的病害程度。本发明提出的方法可以更加准确的判断重载铁路道砟陷槽病害的严重程度。