本技术涉及一种智能水切割排爆机器人系统及其操作方法。该系统配备有行走平台、水切割系统(包括水箱、水射流发生器和喷嘴)以及末端作业机构(包括机械臂)。
背景技术
目前,移动式排爆机器人因其具有远程、安全、灵活等特点,受到广泛重视。排爆机器人可以替代排爆人员进入危险区域对爆炸装置或武器实施侦察、转移、拆解和销毁等作业。通常排爆机器人包括轮式或履带式移动底盘、摄像监测设备、机械臂抓手刀具等操纵机构、远程通信遥控设备等。由于作业场景的复杂性、作业对象的多样性、排爆目标的不确定性,难以用一种机器人完成所有任务。近年来多种多样排爆机器人或其附属机构或监测操作装置不断发明出来,以解决排爆作业中各类疑难问题。
由于排爆作业对象及环境的特殊性,属于冷切割方法的水切割(又称水刀)因其不产生热变形或热效应,无论是高硬度材料如玻璃、陶瓷、金属等,还是柔软材料如皮革、橡胶、布料等,都具有良好的切割效果,因而针对遮蔽物、容器、易爆等目标对象的作业,具有很好的应用前景。目前已有发明将其应用于排爆机器人。然而基于固定平台或基座的水切割机器人只能针对具体的目标或对象进行预定义的作业,无法适应不确定场景或目标下的作业要求。基于移动平台或车辆的水切割机器人装置虽然具有一定的自由度,但仍然基于专有场景和作业对象,且没有有效利用高精度检测手段辅助进行自动化作业,严重限制了排爆机器人在复杂场景中的作业能力。
因此,现有的排爆机器人多基于专有场景和作业对象,缺少对未知环境的适应性和智能化高精度作业能力。
实现思路