本技术提出了一种针对锥形磁性软体机器人的磁颗粒浓度优化技术。该技术通过将机器人划分为m个体素,并随机生成多种磁颗粒浓度分布方案,以实现优化。
背景技术
MSCR能够在外部磁场的作用下实现非接触的运动控制,广泛应用于血管导航、靶向治疗和精密导引等领域。
当前,提升MSCR磁偏折性能的一种方法是通过设计多段磁性段结构,以分段控制机器人在磁场中的响应。然而,这种多段磁性段的结构设计高度依赖于研究者的经验和对特定应用场景的预设,通常只能在特定条件下获得次优的偏折效果。由于缺乏针对磁性材料分布的系统优化,现有设计在增强机器人磁偏折角度方面仍存在局限性,难以应对复杂血管环境下对大角度偏折的要求。
这种局限性主要源于多段磁性段设计方法的不足。基于经验的多段设计缺乏系统的优化过程,通常只能实现局部最优,无法确保在多维非线性空间中实现MSCR的全局最优偏折效果。因此,现有技术在提升MSCR的磁偏折性能方面仍存在显著的改进空间。
针对上述问题,采用智能优化方法进行磁颗粒浓度的优化有助于克服当前设计中的不足。
实现思路