本文实施例提供了一种语音生成方法、装置、设备、存储介质及产品，该方法包括:提取待处理文本的文本特征，并提取待处理场景图像的场景图像特征。基于图像特征和声学特征之间的映射关系，对该场景图像特征进行映射处理，得到该场景图像特征对应的声学特征。基于该文本特征和该场景图像特征对应的声学特征，生成与待处理文本相对应，且与该待处理场景图像所指示场景的环境音效相匹配的目标语音。本申请实施例的技术方案在生成文本对应的语音的过程中考虑场景图像所指示的环境因素，在能传达预期信息的同时，还能准确反映场景图像所对应的场景，使得生成的语音更具沉浸感和真实感，在一定程度上提高了语音生成的效果。

 本技术公开了一种基于数字孪生的智能建筑HVAC系统故障检测方法，本发明涉及建筑信息管理技技术领域，本发明在获取HVAC数据集的前提下，借助基于BoW的有监督特征提取和选择方法，可以根据标记的正常和故障数据唯一的选择仅限于检测每个指定故障的传感器集合，自动形成专用于特定故障的子系统，而无需人工干涉。相应地在语义模型中创建故障标签，将这些知识作为临时知识集成到数字孪生生态系统中，以将最相关的传感器与相应的故障标签相关联。传感器连续产生的数据带有相关的故障标签，确保附加的处理数据是独立且自包含的。对一系列JSON对象形式的数据流进行过滤，找出包含特定故障标签的数据流，并根据拟合优度测试来报警故障的发生。

 本技术提供了一种协同推出的两阶段多跑道离港航班排序方法，专门设计用于缓解高峰期多跑道机场的拥堵问题，确保航班的离港过程更加高效，并且符合科学规划。该方法包括:构建多跑道动态推出率控制模型以确定滑行道最优排队阈值；构建以最小化航班延误和运行成本为目标的航班排序指派模型；提出基于连续马尔科夫链交互鲸鱼算法，进行航班推出次序和跑道资源分配。本发明对能够精准识别机场场面的离场航班滑行量，减少航班推出后因跑道占用造成的滑行道等待时间，对于改善航班准点率、提升机场整体运行效率具有实际意义，满足当前绿色航空发展理念。

 本技术公开了一种面向非线性系统输入输出稳定性的切换图方法，涉及切换系统工程技术领域，该方法包括步骤一、建立一个切换有向图，其中节点表示不同的子系统，边表示子系统之间的切换；步骤二、通过分析切换有向图的结构特征，构建切换有向图的顶点集和边集；步骤三、基于切换有向图的结构，为每个子系统定义独立的Lyapunov函数，并将各个子系统划分为稳定子系统和不稳定子系统；步骤四、设置平均驻留时间约束；步骤五、设计反馈控制器，在切换时刻以抑制脉冲干扰，确保系统在切换过程中保持I SS。本发明通过有向图直观描述切换系统中子系统之间的转换关系，系统结构清晰，便于分析和设计，适用于复杂的非线性切换系统的稳定性分析。

 本技术提出一种提升自由场垂直入射激励下微穿孔板吸声器阵列低频吸声性能的有源控制方法，对于工程中常见的大尺寸MPPA阵列，在MPPA阵列中某个单元内引入有源控制技术，将扬声器置于阵列中某个MPPA单元空腔后壁形成有源式MPPA单元，通过有源控制提升单个MPPA单元的低频吸声性能，同时借助阵列中单元之间表面法向振速辐射声场的互耦合影响，实现阵列中某个有源MPPA单元工作而吸收入射到整个阵列声能的效果，从而以最小的代价获得阵列低频吸声性能的最大化提升。本发明所投入的有源控制措施代价小，阵列整体的低频吸声性能显著，因而具有重要的工程实用价值。

 本技术公开了一种具有液体过滤功能的退浆机及其使用方法，包括退浆池体，退浆池体的正面安装有注水管，退浆池体正面的底部设置有排水管，退浆池体的正面安装有供水组件，供水组件和排水管之间设置有过滤组件，锥形过滤桶转动安装于承载壳体的内部，检测组件和警报灯均安装于承载壳体的顶部，检测组件通过支撑组件检测锥形过滤桶的重量。本发明利用锥形过滤桶、支撑组件和检测组件相配合的设置方式，当锥形过滤桶内部过滤一定的泥浆杂质，锥形过滤桶的重量会增大，从而通过支撑组件挤压第一压力传感器和第二压力传感器，进而发出电信号，使水泵停止输送水流，并且警报灯发出警报，提醒工作人员更换锥形过滤桶。

 本技术提供了一种基于分层深度强化学习框架的无人机空战目标追踪方法，属于无人机空战对抗技术领域，解决了在未知环境下己方无人机对敌方无人机难以快速、合理分配目标并实施追踪的技术问题。其技术方案为:包括以下步骤：S1：建立无人机相对运动模型，为后续追踪不同目标提供位置信息；S2：设计约束模型以及奖励函数；S3：利用上层控制器分配追踪目标；S4：基于下层控制器控制己方无人机对敌方无人机进行追踪。本发明的有益效果为：本发明实现为己方无人机较为快速合理地分配目标无人机，并给出追踪的不确定性，增强模型的鲁棒性。

 本技术公开了一种仿生攀爬机器人集群编队输入共享控制方法，具体涉及机器人领域，包括以下步骤:S1：多个仿生攀爬机器人通过无线通信模块建立连接，形成集群，并选举一个主机器人作为集群控制中心；S2：各仿生攀爬机器人通过各自的环境感知模块获取环境数据，并将数据实时上传至集群控制中心；S3：集群控制中心根据收集到的环境数据，结合预设的任务目标和编队策略，生成控制指令；S4：集群控制中心将生成的控制指令通过无线通信模块广播至集群内的所有仿生攀爬机器人；S5：各仿生攀爬机器人根据接收到的控制指令执行相应动作，实现集群编队和协同作业。本发明具有能够自动避障和冲突调整，能够在复杂的环境中高效作业和协同配合的优点。

 本文提供了一种无人艇视觉引导系统以及方法，用于打造了一套无人艇视觉引导系统，既可以对海面摇摆的母船实现高精度的目标检测，也可以获取到无人船相对于母船的精确位置姿态，如此可以为无人艇的回收工作提供实时精确的自动化引导，确保全天候条件及复杂海况下，可以为引导无人艇向母船安全靠泊、循迹航行并成功回收提供强有力的数据支持，满足高质量的无人艇回收工作需求。

 本技术公开了一种基于数据采样输出反馈的农机路径跟踪控制方法及系统，首先建立包含未知状态的农机路径跟踪模型；基于所建立的包含未知状态的农机路径跟踪模型，设计离散时间观测器，利用离散时间观测器估计的车辆状态信息，设计数据采样输出反馈控制器；利用数据采样输出反馈控制器得到农机前轮转角实际的控制量，基于控制量对农机路径进行跟踪控制。本发明所采用的数据采样控制器模型是离散表达形式的，更适用于采样周期较大，设备较为粗糙的应用场景，便于在数字控制系统中实现，且本发明仅利用车辆自身的低成本传感器就可以实现较为准确的路径跟踪，可以降低成本。