近年来，随着农业机械化水平的提升，农机已经广泛应用于农业领域，其普及率和应用程度日益提高。作为现代社会的一种重要农业生产工具，无人农机的普及给农村劳动力的工作带来了极大方便，但同时也带来了严重的后果，其中路径跟踪误差大，造成粮食浪费的情况已成为全球性的问题。 由于农机工作场景的复杂性，为提高车路径跟踪的控制精度，一系列控制算法，如滑模控制、斯坦利控制、模糊控制等应运而生，例如，申请号为202410279298.8的专利“一种基于固定时间非奇异终端滑模的农机路径跟踪控制方法”，虽然能够实现对路径跟踪精度的控制，但并未考虑计算机采样时间过大时对算法准确性的影响。因此现有路径跟踪的控制算法的实现均依赖于连续系统。另一方面，低成本传感器的测量精度过低，也往往会影响路径跟踪的准确性。由于RTK导航系统的价格十分昂贵，且用于执行算法所需的计算机算力过高，使得路径跟踪算法的实现成本过高，且效果不够理想。 因此，如何利用车辆现有的各种传感器所测量得到的信息，来实现较为准确的路径跟踪是无人农机研究中的重要内容，得到了众多国内外研究者的关注。