本技术公开了一种铁改性牛粪生物炭材料及其制备方法与应用，属于新材料和资源循环再利用技术领域。本发明将牛粪固废生物质原料置于K2FeO4溶液中浸渍水浴加热再烘干得到K2FeO4复合生物质材料，再于管式炉内高温碳化得到K2FeO4改性牛粪生物炭材料(FCBC)。本发明的K2FeO4改性牛粪生物炭材料(FCBC)具有比未改性的牛粪生物炭(CBC)更佳的对于Cd2+消除处理能力，同时，相对于传统的改性或未改性的植物来源生物炭也具有不可比拟的对于Cd2+的吸附效果。本发明拓宽了畜禽粪便废弃物的实用场景，实现了粪便无害化、减量化和资源化目标，又可为水土污染防治提供更多优选方案。

 本技术公开了污水处理拦截装置，涉及污水处理技术领域。本发明包括拦截机构，U形板的内部设置有过滤板，过滤板的表面均匀开设有过滤孔二，过滤板的下端固定有安装筒，且安装筒的上侧为敞口设置，安装筒的内部设置有螺旋叶片，螺旋叶片的内部固定有转动杆，安装筒的右端固定有电机二，安装筒的左方设置有排污管，安装筒的前后两侧对称固定有侧板；除污机构包括电动推杆，电动推杆下端的前方设置有刮板，且刮板的后壁与过滤板的前壁相接触。本发明通过螺旋叶片将过滤后的大颗粒物以及其他杂物输送至排污管进行杂物清理，无需人力对杂物进行清理，且通过利用电动推杆使刮板运动刮除过滤板表面的杂物，避免因堵塞过滤孔导致降低了污水的处理量。

 本技术公开了一种姿态自适应底盘的控制方法，涉及底盘控制技术领域，其技术方案要点是:姿态自适应底盘的控制系统包括嵌入式微处理器、六轴姿态传感器、测距传感器以及姿态控制执行机构；设定初始条件和参数，利用六轴姿态传感器和测距传感器实时采集数据，通过嵌入式微处理器进行初步处理，对底盘的俯仰角、横滚角以及高度值进行精确调整，获得接近期望的姿态，整合调整结果，确定四条支腿机构的旋转量，完善底盘姿态；通过采用六轴姿态传感器和测距传感器，丰富了底盘状态信息，为精确控制提供了可靠的数据支持；通过分步骤对俯仰角、横滚角和高度值进行调整，精确地控制底盘姿态，满足不同应用场景的需求。

 本技术提供了一种考虑水滴碰撞系数的接触网覆冰运行稳定性评估方法，其特征在于，搭建考虑水滴碰撞系数的接触网覆冰测试平台，对接触网覆冰运行稳定性测评步骤为:在上位机上设定试验箱内的风速、水滴直径以及通入导线的线电压，并改变上位机上设定的试验箱内风速、水滴直径以及通入导线的线电压，通过高清摄像头识别测量释放平面上水滴所围成的面积与撞击接触网表面水滴围成的面积，从而得到衡量接触网捕捉水滴能力强弱的重要指标—水滴碰撞系数，重复步骤，得到m组试验接触网覆冰厚度参量数据；计算接触网覆冰厚度参量理论值，再进行接触网覆冰厚度参量理论计算公式的优化，最后计算接触网覆冰运行稳定性评估因子并进行接触网覆冰运行稳定性评估。

 本技术公开了一种基于光电因子的接触网覆冰受流质量的评估方法，包括以下步骤:建立接触网覆冰情况下弓网受流质量监测平台、测量电压、测量电流、计算接触电阻标准差、测量电弧光强、计算光电因子、评估覆冰情况下接触网与受电弓之间的受流质量。本发明的有益效果在于，通过搭建接触网覆冰情况下弓网受流质量监测平台，对电压、海水温度和海水流速进行测量，通过计算光电因子来评估覆冰情况下弓网的受流质量，本方法简单高效，可以对覆冰情况下弓网受流质量进行准确的评估。

 本技术涉及儿童绘画技术领域，且公开了培养儿童绘画能力的教学临摹涂鸦设备，包括临摹涂鸦桌，所述临摹涂鸦桌顶部的中部嵌设有透明绘图板，所述临摹涂鸦桌的背面固定有安装板，所述安装板的底部栓接有第一固定架；本发明采用投影方式，允许儿童在绘图前自行选择自己喜欢的图像进行临摹涂鸦，这极大地提升了儿童的个性化和自由度，该设备具备的遮挡功能为儿童提供了一个私人的绘图空间，这有助于缓解儿童在刚接触绘图时可能出现的害羞情况，遮挡功能不仅保护了儿童的隐私，还提高了他们的绘图体验，而且该设备能够将成卷的画纸自动进行裁切，方便儿童快速进行多个图案的临摹涂鸦操作，这一功能不仅节省了时间，还提高了绘图的便捷性和效率。

 本文公开了一种分布式无人飞行器通用控制器和自学习控制方法。该通用控制器采用分布式部署方案，具有良好的通用性，支持诸如无人机、无人车、无人船等多种载具。所述自学习控制方法，能够满足各类载具的实时控制要求且具备自学习能力，该方法基于Transformer神经网络，搭建了端到端深度学习控制器架构，免去了传统PID控制算法和ADRC控制算法繁琐的参数整定步骤，具备自主迭代能力，简化了控制器的调试过程。实时控制无人机飞行姿态，并根据闭环反馈推理无人机飞行过程中内外扰，进行实时补偿，从而提高飞行控制系统的稳定性和鲁棒性。

 本技术涉及光电技术领域，其公开了一种自旋极化交流电致发光器件，其自下而上包括基底1、下方的电极层2、下方的介质层3、空穴注入层4、空穴传输层5、发光层6、电子传输层7、电子注入层8、上方的介电层3、上方的电极层2和保护层9，自旋极化层11为单个，用于在同一平面内同时控制和产生不同自旋极化方向的光，并通过调节驱动电压或频率改变发光强度，所述自旋极化层11位于所述空穴传输层5和所述发光层6之间或者位于所述发光层6和电子传输层7之间；制作所述自旋极化层11的材料选自手性材料。本发明能够高效地产生自旋极化光，克服了现有技术中spin‑LED自旋极化率较低的难题。

 本技术涉及地震监测技术领域，具体为一种基于地震波形识别的地质灾害预警装置，装置包括地震数据接收模块、地震波类型分析模块、灾害模式识别模块、预警信号构建模块、风险判定模块、预警信息发布模块。本发明中，通过识别和分析地震波形数据，快速判定地震的特性及引起的灾害类型，如滑坡、岩石崩塌、泥石流、地裂缝、地面塌陷等，通过综合评估地震事件的紧急性和影响范围，及时生成并发布针对性的预警信息，能显著提高地质灾害的应对速度和效率，使得地震监测不仅限于记录地震活动，还能实时评估灾害风险，提供更为精确的灾害预测与预警，对地质灾害频发区域而言，能显著提升预警的准确性和及时性，减少人员伤亡和财产损失，具有极高的实用价值和社会意义。

 本技术公开一种基于移动机器人的智能辅助寻车方法及系统，方法包括以下步骤:获取待寻车属性信息、位置信息；基于改进的A*算法进行寻车路径规划，得到初始寻车路径；对所述初始寻车路径进行平滑处理；基于动态避障TEB算法通过配置障碍物、速度和加速度各影响因素的权重，为每个影响因素设计奖励或者惩罚函数，对可行的路线进行打分，选择得分最高的局部路线发出速度指令；并约束机器人的加速度、速度，使得机器人在其运动学约束下绕开障碍物最快到达目标点；能够实现利用移动机器人辅助用户查询车辆并自主引导用户完成快速寻车，与当前市场中投放的智能寻车平台或小程序相比，体验感更好、寻车效率也更高，并保证设备安全与使用规范。