本技术涉及自动化控制和路径规划技术领域，尤其涉及一种基于等距螺旋线运动模型的调头路径优化方法，包括以下步骤:步骤1：建立等距螺旋线运动模型；步骤2：调头路径的圆弧设计；步骤3：碰撞检测与路径优化；步骤4：调头路径优化。本发明通过引入等距螺旋线模型及其与圆弧的相切关系，能够在满足无碰撞的前提下，优化调头路径，减少所需空间并提高路径平滑度。该方法可以应用于机器人、自动驾驶以及各类自动化轨迹规划系统中，特别适用于多体系统的路径规划和调头操作。

 本技术属于公共安全管理研究领域，涉及一种基于视频信息的人群监管和疏散引导机器人，包括机器人本体以及搭载在机器人本体上的数据采集模块、避障模块、移动模块、烟气温度感应模块、数据分析处理模块、语音播报模块和无线模块。本发明能够基于公共场所内视频信息掌握全局情况和进行智能人群管理，本发明在平常时间监测人群情况，对可能的危险做出判断并进行预警和干涉；在事故发生时了解事故源头及人群情况，实时动态判断事故演化情况以及各个安全出口利用率，声光安抚引导人群在最优的疏散路径上向合适的安全出口疏散，为实现人群安全高效撤离提供支持。

 本技术公开了一种基于侧向加热电极的低损耗非易失移相器、方法和应用。包括基底以及设置在所述基底之上的硅平板、加热电极和混合波导，硅平板布置在所述基底上表面，加热电极和混合波导均布置在硅平板上表面，加热电极和混合波导之间间隔距离布置；混合波导的两端分别作为移相器的输入端和输出端；混合波导包括硅波导和相变材料，硅波导和相变材料均沿传播方向布置在硅平板上面，相变材料嵌入于硅波导内，且混合波导侧面布置加热电极。本发明具有非易失性、移相范围大、低插入损耗、耐用性强等优点，可广泛适用于各类先进光学系统中。

 本技术公开了一种人形机器人有限时间路径跟踪控制方法，涉及机器人控制技术领域，具体采用自抗扰干扰观测器和二阶滑模实现一种人形机器人有限时间路径跟踪控制，具体步骤为:建立人形机器人非线性动力学的矩阵表达模型；设计角速度子系统控制模型；设计人形机器人位移子系统模型；设计自抗扰干扰观测器；设计二阶滑模有限时间轨迹跟踪的控制输入向量，使人形机器人的实际位移能够准确跟踪给定位移，调节控制参数和二阶滑模有限时间轨迹跟踪的控制输入向量，使得人形机器人跟踪误差在有限时间内完成最小收敛。本发明能在有限时间内对外界环境干扰进行估计，可以有效补偿因参数摄动导致的系统不确定性，提高人形机器人稳定性、鲁棒性和自适应能力。

 本技术涉及投影光学技术领域，尤其是一种极紫外光刻投影曝光光学系统及方法，本发明提供的紫外光刻投影曝光光学系统包括光场均匀性调整模块，光场均匀性调整模块分别与光束生成模块以及光束整形模块信号连接；光场均匀性调整模块用于获取光束整形模块输出的极紫外光束光强分布数据；还用于根据光强分布数据，调整光束生成模块的输出功率，使得功率调整后光束整形模块输出的极紫外光束光强分布数据中最低光强不低于目标光强；还用于根据功率调整后光束整形模块输出的极紫外光束光强分布数据，调整极紫外光束整形模块中渐变衰减片的透光率，使得透过率调整后光束整形模块输出的极紫外光束光强分布数据中任两位置的光强差不超过差值限定范围。

 本技术涉及转子振动控制技术领域，具体涉及一种航空发动机转子机动飞行主动控制方法，包括:获取航空发动机的系统属性参数以及航空发动机的运行状态参数；构建带有主控式弹支干摩擦阻尼器的航空发动机转子机动飞行动力学模型，并获取航空发动机的转子振动幅值；获取在每个时刻的转子振动幅值误差；获取机动飞行的工况；根据机动飞行的工况，获取对应的压力控制信号并控制航空发动机的阻尼器。本发明有针对性且响应快速的对转子振动进行精确控制。

 本技术涉及生物技术领域，具体涉及一种梨形光纤LSPR及其制备方法与凝血过程监测应用。所述梨形光纤LSPR由多模光纤加工形成，其峰值为3 a.u.以下，含有由梨形结构和光纤结构，所述光纤结构与梨形结构相连，所述梨形结构的最大外径为0.4 mm ‑0.8 mm，本发明光纤LSPR能快速的获取人血清凝血过程伴随着的折射率的微弱变化，并在1 min内获得PT结果。本发明监测方法具有装置便携、操作简单、分析迅速，有望实现居家的PT监测，为心房颤动患者抗凝药物居家自我管理提供了潜在的解决方案。

 本技术公开了一种小型低温发电模组的数据收集实验装置及安全保护方法，属于低温发电模拟实验技术领域。一种小型低温发电模组的数据收集实验装置及安全保护方法，包括ORC发电模块、热源模拟模块、逆变并网模块、电子负载调节模块、蓄电池充电模块以及检测控制模块，控制相应断路器和继电器的通断、调节电子负载的阻值以及变频器的频率，以及手动调节节流阀的开度、对实验数据进行拟合、可实现以下5种不同的教学模式及其控制方法:并网教学模式、负载教学模式、蓄电池充电教学模式、并网功率稳定输出教学模式、变工质教学模式，其次可以对其装置涉及的蒸发器和冷凝器进行更好的后期维护清理，并且可提升设备固定后的稳定性。

 本技术提供了一种刚柔液耦合航天器姿轨一体化建模与控制方法，建立的面向控制的刚柔液耦合航天器的姿轨一体化运动学和动力学模型，为以下控制器奠定基础；建立姿态约束模型和避障约束模型，保证满足姿态约束及避障约束需求；提出自适应轨迹姿态一体化控制器。本发明采用上述的一种刚柔液耦合航天器姿轨一体化建模与控制方法，实现刚柔液耦合航天器轨迹姿态一体化控制，提高航天器运行的安全性。

 本技术提出了一种基于双延迟深度确定性策略梯度(TD3)的无人机集群避障策略生成方法。该方法通过结合任务需求、环境条件和无人机性能参数，构建马尔可夫决策模型，包括状态空间、动作空间和奖励函数，并通过TD3算法对模型进行训练。首先，确定无人机集群的目标运动方向和密度，并设定最小安全间距和障碍距离，以确保飞行安全；然后，定义奖励函数，引导无人机在复杂环境中实现有效的避障和队形保持。与传统的规则驱动和经典算法(如几何路径规划、人工势场法)相比，基于TD3的方案具备更强的自适应能力和灵活性，能够在动态环境中快速调整策略，避免陷入局部最优。此外，TD3算法通过延迟策略更新和经验回放，提升了策略的稳定性和收敛性，使无人机集群在高密度场景下保持实时避障和队形稳定。实验结果显示，该方法在模拟环境中能够有效避开障碍物，维持预设队形，并减少能量消耗，证明了其在无人机集群协同任务中的应用潜力。本发明适用于军事、物流配送、环境监测等领域的多无人机集群任务，可显著提升任务执行效率和安全性。