在自动化系统中，多段运动体的路径规划与调头问题是常见技术难题，尤其在有限空间内，如何在不发生碰撞的前提下设计最优调头路径，直接关系到系统的运动效率和安全性。现有技术中，通常采用几何方法或启发式搜索算法来实现路径规划，但在多体运动中，如何保证调头路径的平滑性、减少所需空间、提高安全性仍存在诸多不足。 等距螺旋线模型由于其独特的几何性质，逐渐受到重视。它不仅能够保证运动的平滑性，还能通过参数调整，实现全局路径优化。但在调头路径优化问题上，等距螺旋线与传统圆弧路径相结合的研究较少。本发明正是针对这一问题，通过引入等距螺旋线与圆弧路径的相切关系，实现对调头路径的精确控制，并在保证运动体不发生碰撞的前提下，最小化调头路径。 现有技术中的路径规划方法通常包括基于几何的路径生成方法、基于搜索的算法等。无论是几何方法、搜索算法还是生物启发算法，都容易在路径规划中陷入局部最优解，导致无法找到全局最优路径。在处理动态障碍物时，现有算法的计算效率和响应速度不足，难以满足实时路径更新的需求。然而，面对复杂曲线运动及动态避障，传统方法难以适应实际需求。为了解决这些问题，本发明提出了一种基于等距螺旋线运动模型的调头路径优化方法，该方法在保证全局最优路径的前提下，实现实时的碰撞检测与路径优化。