本文公开了一种领导者系统矩阵未知的时变异构编队有限时间跟踪方法、系统、设备及介质，涉及集群编队跟踪控制领域，该方法包括:获取异构编队的通讯拓扑关系；根据通讯拓扑关系确定第一跟随者集群和第二跟随者集群；建立跟随者的欧拉‑拉格朗日动力学模型以及领导者的动力学模型；分别建立两个跟随者集群的分布式有限时间观测器；基于跟随者的欧拉‑拉格朗日动力学模型、领导者的动力学模型、分布式有限时间观测器，建立分布式有限时间时变编队跟踪控制器；采用分布式有限时间时变编队跟踪控制器，对异构编队中跟随者的时变编队进行控制。本申请实现了对领导者系统矩阵未知的多智能体编队的跟踪控制。

 本技术公开了一种装载十字螺旋型燃料的小型液固双重燃料的熔盐堆堆芯，涉及核反应堆工程技术领域。该装载十字螺旋型燃料的小型液固双重燃料的熔盐堆堆芯堆芯包括活性区和控制鼓两部分；控制鼓包括反射层和控制鼓吸收材料，反射层材料为氧化铍，控制鼓吸收材料为硼10富集度为100％的碳化硼；活性区由燃料元件和氟化盐冷却剂组成，整个活性区封装在材料为Zr‑4的包壳中；燃料元件采用十字螺旋型，呈正六边形排布，燃料元件由轴向反射层、燃料、He腔体和Re吸收体组成，燃料为U‑235富集度为45.684wt.％的UC固体燃料；氟化盐冷却剂材料为7LiF‑KF‑UF4(49.55‑49.55‑0.9mol％)其中UF4中U‑235的富集度30wt.％。本发明保证堆芯热量及时排出的同时进一步提高了堆芯功率密度并有效降低了燃料峰值温度。

 本说明书实施例公开了一种分布式垂起固定翼无人机集群的编队队形控制方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机编队控制技术领域。方法包括:接收编队队形的拓扑位置信息，确定规划路径；根据当前位置信息和在所述规划路径中的期望位置信息，确定第一飞行速度；根据所述当前位置信息、所述期望位置信息以及在所述编队队形中的拓扑位置信息，确定第二飞行速度；根据所述当前位置信息和与所述编队队形中其他无人机的位置关系，确定第三飞行速度；基于所述第一飞行速度、所述第二飞行速度和所述第三飞行速度，计算目标飞行速度；根据所述目标飞行速度，控制所述编队队形，有效保证了垂起固定翼无人机集群编队队形的稳定性和安全性。

 本技术提出一种基于潜在冲突分析的车路协同换道决策与控制方法，具体包括以下步骤:S1、采集和处理车辆和周围环境信息；S2、启动换道决策计算；S3、计算换道影响范围；S4、换道冲突车辆筛选；对每一换道车换道影响范围内车辆间的关系进行分析，判断换道车辆间是否存在潜在冲突；S5、计算换道优先度；S6、换道执行。本发明能够有效降低潜在的换道冲突风险，提高车辆换道效率；通过考虑换道车辆的到达随机性和时空演变特性，能够更加客观地反映车辆换道过程的动态变化规律以适应不同的换道场景与换道需求，对于推进车路协同技术应用与提高交通安全具有较为重要的理论意义和实际应用价值。

 本技术公开了一种采空区煤自燃预警系统，其包括设置于采空区内若干温度传感器和若干气体检测器，气体检测器用于检测采空区内的气体成分；数据采集模块，与温度传感器连接，用于采集温度数据；同时数据采集模块与气体检测器连接，用于采集气体成分数据；数据采集模块包括信号调理电路，用于对温度传感器输出的电信号进行放大和滤波；数据采集模块还包括A/D转换器，用于将模拟信号转换为数字信号；处理模块，与数据采集模块连接，用于处理温度数据并生成预警信号；处理模块还用于处理气体成分数据，并结合温度数据生成预警信号；预警模块，与处理模块连接，用于接收预警信号并发出预警信息。本文具有及时准确对采空区煤自燃进行预警的效果。

 本技术公开了一种基于复合多芯光纤的光纤光镊CARS显微光谱测量系统及方法，该单元包括光纤光镊CARS激光源、光源合束单元、复合多芯光纤耦合单元、复合多芯光纤、复合多芯光纤会聚单元和信号采集与处理单元；光纤光镊CARS激光源产生的泵浦超快脉冲光、斯托克斯超快脉冲光和捕获超快脉冲光，经过合束后，通过复合多芯光纤耦合单元耦合进入复合多芯光纤传输，再由复合多芯光纤会聚单元出射会聚于待测微粒上，同步实现待测微粒的光镊捕获和CARS信号的测量。本发明可以实现系统小型化、集成化，实现了对单一微小粒子的实时原位CARS信号测量，在材料分析和生物医学领域具有广泛的应用前景。

 本技术属于声学信号传输技术领域，具体涉及一种实现声波跨固体屏障层且高效传输的声学超表面结构的制作方法，采用拓扑优化的方式，以声波在跨固体介质传输过程中的透射效率为优化目标，不断调整声学超表面单胞结构中的若干个像素点的材料参数分布，不断迭代，使得计算得到的声波从一侧空气经过固体屏障层再传播到另一侧空气的透射率接近100％。本发明可以根据目标穿透墙体的参数，直接逆向优化设计得到满足要求的单胞结构，并采用3D打印的方式精准高效地制作实现声波高效穿过固体屏障层的声学超表面结构。

 本技术公开了一种含非线性死区的双电机伺服系统固定时间自适应控制方法，包括以下步骤:建立双电机伺服系统的动力学模型并用非线性死区函数来描述双电机伺服系统的动力学模型中的总的传递力矩；对重构后的双电机伺服系统的动力学模型中的非线性函数利用连续分段线性神经网络进行估计；基于非奇异固定时间滑模面、连续线性分段神经网络、虚拟控制律以及二阶滑模微分器来设计基于自适应律的非奇异固定时间滑模控制器作为双电机伺服系统输入转矩，实现系统输出对期望信号的跟踪。本发明通过将连续分段线性神经网络与非奇异固定时间滑模面相结合设计的控制器，能够实现保证负载跟踪精度、加快系统响应速度的同时不受系统初始状态影响的效果，并且能有效地抑制抖振。

 一种可折叠收缩的锚网一体化的矿井围岩灾害防控方法，属于矿业和岩土工程安全防控与监测技术领域。其特征在于:包括如下步骤：步骤a，在岩壁（6）表面作业形成锚固孔（8）；步骤b，将可折叠的锚网机构固定在岩壁（6）的表面；步骤c，布置传感器，用于对岩壁（6）的位移信息以及空间变化进行监测；步骤d，对岩壁（6）的状态进行模式的划分；步骤e，根据岩壁（6）当前所处的模式进行相应措施。在本可折叠收缩的锚网一体化的矿井围岩灾害防控方法中，利用现有的锚网机构，在将锚网结合为一体后形成锚网一体化结构，在对围岩实现了防护的同时，对围岩的位移以及空间变化实现了监测。并将锚网机构设计为可折叠的结构，便于存放和运输。

 本技术提出耦合大小涡轮增压器的发动机多热源回收系统及工作方法，通过大小涡轮增压器系统、EGR系统和蒸汽朗肯循环系统的设置，可根据发电机的不同的工作模式，切换不同的支路，增大蒸汽朗肯循环系统余热利用效率，提高系统输出功率，达到提高内燃机燃油经济性的目的。