本说明书实施例公开了一种分布式垂起固定翼无人机集群的编队队形控制方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机编队控制技术领域。方法包括:接收编队队形的拓扑位置信息，确定规划路径；根据当前位置信息和在所述规划路径中的期望位置信息，确定第一飞行速度；根据所述当前位置信息、所述期望位置信息以及在所述编队队形中的拓扑位置信息，确定第二飞行速度；根据所述当前位置信息和与所述编队队形中其他无人机的位置关系，确定第三飞行速度；基于所述第一飞行速度、所述第二飞行速度和所述第三飞行速度，计算目标飞行速度；根据所述目标飞行速度，控制所述编队队形，有效保证了垂起固定翼无人机集群编队队形的稳定性和安全性。
背景技术
垂起固定翼无人机能够在较小的范围内完成起飞及降落，并且具备定点悬停可以对目标点进行定点监测和长时间续航的能力。
目前多架垂起固定翼无人机集群执行飞行任务时，会出现编队队形打乱和无人机互相碰撞的情况，导致无法保证编队队形。
因此，如何保证多架垂起固定翼无人机编队队形的稳定性和安全性成为了亟待解决的技术问题。
实现思路