本申请公开了一种领导者系统矩阵未知的时变异构编队有限时间跟踪方法、系统、设备及介质，涉及集群编队跟踪控制领域，该方法包括:获取异构编队的通讯拓扑关系；根据通讯拓扑关系确定第一跟随者集群和第二跟随者集群；建立跟随者的欧拉‑拉格朗日动力学模型以及领导者的动力学模型；分别建立两个跟随者集群的分布式有限时间观测器；基于跟随者的欧拉‑拉格朗日动力学模型、领导者的动力学模型、分布式有限时间观测器，建立分布式有限时间时变编队跟踪控制器；采用分布式有限时间时变编队跟踪控制器，对异构编队中跟随者的时变编队进行控制。本申请实现了对领导者系统矩阵未知的多智能体编队的跟踪控制。
背景技术
实现思路