双电机伺服系统当今已经广泛应用于工业、医疗、航空等各个领域。然而，双电机伺服系统本身具有强耦合、非线性、部分内部参数不确定等特性，在运行时还会受到非线性死区扰动的影响，这些问题都会影响到负载对电机的跟踪精度。因此，如何在这些问题的影响下实现双电机系统的快速、高精度负载跟踪控制仍然是一个巨大的挑战。许多学者提出并改进了各种先进的控制方法来达到预期的控制效果，比如模糊控制、自抗扰控制、自适应控制、模型预测控制、滑模控制等。其中，滑模控制由于其自身所具有的鲁棒性且实现简单，为双电机负载跟踪控制提供了一种高质量的控制方案。 滑模控制的设计包括滑模面设计和趋近律设计。传统的线性滑模控制具有收敛时间不确定及奇异等问题，因此，学者们提出了终端滑模控制，可以在有限时间内达到系统稳定。进一步地，针对终端滑模控制经常存在潜在的奇异问题，专利申请CN117506908A针对轨迹跟踪控制公开了一种非奇异终端滑模控制方案，通过合理地调节滑模面的状态变量来避免潜在的奇异性，但是当系统收敛到平衡点附近时，但是误差收敛速度缓慢。针对非奇异终端滑模控制所存在的缺陷，专利申请CN117762020A公开了一种快速非奇异终端滑模控制方案，增强了跟踪误差收敛的快速性和控制精度，但是其误差收敛时间收系统初始状态的影响。因此，改进当前的控制方法依然非常重要。 有鉴于此，特提出本发明。