本技术公开了一种基于目标检测和模型预测控制的板球系统控制方法，属于计算机视觉处理领域和控制领域；本发明在霍夫圆检测的基础上引入颜色检测，提出了一种将颜色检测与霍夫圆检测算法相结合的算法，减少环境信息对霍夫圆检测算法的干扰。并提出一种利用MPC算法来根据小球位置求解板子倾斜角度的方法。

 本技术涉及一种环境自适应变形的机器人末端装置及其制备方法和应用，属于仿生机器人领域。该装置通过采用轻量化的传感器减轻了机器人的负载，提高了机器人的运动效率，降低了成本；通过设置柔性壳体使机器人受载时足部可发生自适应变形，提高了机器人的稳定性，并确保其在各种地形和姿态下都能平稳运动并提供准确的感知数据，这种灵活性大大提高了机器人在不同场景下的适应性和操作性能。

 本技术提出基于零空间刚度优化的冗余机械臂定位精度提升方法。该方法首先需要构建冗余机械臂的静刚度模型，基于静刚度模型对机械臂的关节刚度系数进行参数标定，在获取机械臂的关节刚度系数后定义机械臂的刚度性能指标，最后基于零空间刚度优化方法以提升冗余机械臂的定位精度。综上所述，本发明专利所提出的基于零空间刚度优化的冗余机械臂定位精度提升方法为机械臂的精度提升提供了一种新的、有效的解决方案，可从冗余机械臂无数组关节位形中选取最优的一组进行生产作业，以提升作业的生产质量，该方法在精密制造等领域具有广泛的应用前景。

本技术属于机器人技术领域。目的是提供一种部分解耦的两转动两移动并联机构，该并联机构可以实现部分解耦，减少不同运动之间的相互影响，具有制造成本低、装配简单、控制灵活、承载能力强、精度与刚度高、各向同性好的特点。技术方案是:一种部分解耦的两转动两移动并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、通过第五转动副连接的第一动平台和第二动平台、并联连接在机架与第一动平台之间的第一分支和第二分支以及并联连接在机架与第二动平台之间的第三分支和第四分支；四个分支结构相同。

本技术公开一种便携式标本快速烘干装置，包括箱体外壳，箱体外壳包括上本体和与上本体可拆卸连接的下本体，上本体底口的边缘与下本体顶口的边缘之间围设有尼龙布，下本体内侧底端的四个边角处均固定有铝合金伸缩杆，铝合金伸缩杆的顶端与上本体固定连接，尼龙布上开设有开口，开口边缘处设有拱形拉链，开口通过拱形拉链连接有帐帘，下本体内设有两条对称设置的滑轨，两条所述滑轨之间滑动连接有若干标本架；下本体内设有发热管，发热管位于在滑轨下方，发热管电性连接有电源线。本发明将传统标本烘干装置进行改进，为野外采样工作提供了便利。

 本技术公开了一种实验室用环形尾砂烘干装置，旨在通过液压升降送料桶与电动环形输送带的上表面保持一定间隙以控制尾砂送料速度，电动环形输送带匀速进给使尾砂铺开，并匀速运送尾砂穿过烘干盖最后落入收料桶，完成尾砂的烘干工作；本发明包括烘干盖、电动环形输送带、基座、收料桶、漏斗、上支架、液压杆、下支架、控制器；本发明解决了传统烘干箱对堆积尾砂烘干效率低，尾砂难以被均匀烘透，送料收料依赖人工等缺点，具有结构紧凑，操作方便，工作效率高等优点。

 本技术公开了一种复位阻尼器，涉及工程结构减隔震技术领域，包括支撑套筒，支撑套筒表面固定第一固定磁铁，第一固定磁铁通过滑杆与第二固定磁铁连接，滑杆中部设有滑动磁铁；支撑套筒上方平行设置有传动套筒，传动套筒与支撑套筒之间设置有第一弹簧；传动套筒外壁开设表面滑轨，滑轨内滑动连接有限位杆，限位杆与滑动磁铁转动连接；传动套筒上开设有贯穿孔，贯穿孔内转动连接有支承柱，支承柱贯穿传动套筒并延伸至支撑套筒内，并通过第二弹簧与支撑套筒内部底部连接；支撑套筒可滑动的设置于纵横解耦滑轨上。本发明可适应地震作用下支座复杂位移的特点，具有高耗能、强限位等优点，利用复位合金弹簧和磁铁互斥的高恢复力实现装置的自复位功能。

本技术公开了一种用于多自由度串联机械臂的高精度标定方法及装置，涉及机械控制技术领域，主要目的在于解决现有多自由度串联机械臂运动位置标定准确性差的问题。包括:获取多自由度串联机械臂的运动关节角的角度数据、以及多自由度串联机械臂的名义末端位置；基于已完成模型训练的卷积神经网络对角度数据以及名义末端位置进行位置预测，得到补偿末端位置，卷积神经网络为基于多自由度串联机械臂实际位置样本对包括三个卷积层的卷积神经网络进行训练得到的；在补偿末端位置的评估值匹配预设标定阈值时，则完成多自由度串联机械臂的运动位置标定。

本公开实施例中提供了一种基于评价网络的柔性空间机械臂控制方法、设备及介质，属于控制技术领域，具体包括:结合假设模态法与拉格朗日方程，推导柔性空间机械臂系统的动力学模型；结合奇异摄动理论解构动力学模型，得到慢时变子系统的动力学微分方程和快时变子系统的动力学微分方程；慢时变子系统基于评价网络设计自适应轨迹跟踪最优控制器；快时变子系统基于模糊逻辑设计抑振控制器；根据慢时变子系统基于评价网络的自适应轨迹跟踪最优控制器和快时变子系统的模糊控制器构成混合控制方案，得到柔性空间机械臂系统的总控制输入。通过本公开的方案，简化了控制器结果，提高了控制效率、控制精准度和适应性。

本技术属于振动控制技术领域，本发明涉及一种电磁转换常数可调的自适应电磁减振系统及方法，系统包括:多级电磁换能器，产生控制力；电路模块，包括依次连接的可充电电源、由两对MOSFET组成的主动控制电路和由N,N≥2组电磁换能控制电路串联连接组成的换能器控制电路，每组电磁换能控制电路由一对MOSFET和一线圈绕组组成；传感器模块，检测振动信息、外部激励信息和电源电压；控制模块，根据外部激励信息和电源电压调节多级电磁换能器的电磁转换常数；根据电磁转换常数、振动信息和外部激励信息调节流经多级电磁换能器的电流，使多级电磁换能器产生控制力。本发明能够使电磁减振系统在不同外部激励下维持电磁换能器输出电压相对稳定。