创新吸能装置:扭转曲面结构及其制造工艺与设备 创新吸能装置:扭转曲面结构及其制造工艺与设备
 本文涉及一种具有扭转曲面的吸能结构及其加工方法和设备,具体为,将正多边形管材两端固定,通过扭转方向正反切换的方式在管材上形成多段的扭转曲面,使得该吸能结构在承受载荷时扭转曲面堆积形成屈曲褶皱,从而能有效吸收碰撞能量。
2025-01-14 18:15
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新型串联弹性阻尼驱动器在机器人外骨骼中的应用 新型串联弹性阻尼驱动器在机器人外骨骼中的应用
本文章公开了一种用于外骨骼机器人的串联弹性阻尼驱动器,属于驱动器技术领域,包括伺服电机,所述伺服电机一端设置有固定板一,所述伺服电机的输出端穿过所述固定板一转动连接有外筒,所述外筒另一端固定连接有丝杆螺母,所述固定板一上的四角处均设置有导向轴,所述导向轴外侧中间处套设有分隔板,所述导向轴另一端设置有固定板二,所述固定板一和所述固定板二与所述分隔板之间均设置有阻尼器。本实用新型采用上述结构的串联弹性阻尼驱动器,提出了一种将弹簧与阻尼器组合的结构,能够吸收外界负载波动的冲击,削弱震动,实现关节的机械柔性与稳定。
2025-01-14 18:13
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弹性梁边界斜置惯容结构减振器设计 弹性梁边界斜置惯容结构减振器设计
 本技术属于减振器技术领域,具体涉及一种基于弹性梁边界加载斜置式惯容结构的减振器,包括弹性梁、惯容结构和底板,弹性梁的两端与导杆活动连接,导杆固定连接在底板上,在导杆的外侧套有弹簧,弹簧的上端与导杆连接,下端与底板连接;惯容结构的长壳体一端连接有丝杠螺母,在短壳体一端连接有丝杠轴承,设有丝杠螺纹连接在丝杠螺母内、转动连接在丝杠轴承内,丝杠上还连接飞轮;弹性梁两端的侧面分别与一个惯容结构的长壳体转动连接,惯容结构的短壳体分别与一个支撑柱转动连接,支撑柱下端固定连接在底板上。本发明使用斜置式惯容器加载于弹性梁的边界上,对弹性梁进行振动抑制,使共振时的振幅得到有效降低,从而实现减振的效果。
2025-01-14 18:10
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快速换夹机械手设计 快速换夹机械手设计
本文章涉及一种便于更换夹具的机械手,包括机械手本体,所述机械手本体一端固定连接有固定架,固定架下端固定连接有固定箱,固定箱下端开设有移动槽,移动槽内部滑动连接有两个螺纹滑板,螺纹滑板通过移动机构与固定箱相连接,两个所述螺纹滑板下端均开设有拆卸卡槽,拆卸卡槽内部滑动连接有拆卸卡块,拆卸卡块下端固定连接有夹板,所述拆卸卡块一侧面开设有插槽,所述拆卸卡块与拆卸卡槽通过定位机构相连接。本实用新型所述的一种便于更换夹具的机械手,便于更换不同类型的夹板进行使用,从而可以使机械手本体可以夹持不同类型的工件,提高了实用性。
2025-01-14 16:36
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机器视觉驱动的工业机器人数据处理解决方案 机器视觉驱动的工业机器人数据处理解决方案
 本技术公开了一种基于机器视觉的工业机器人数据处理系统,本发明涉及机器视觉的工业机器人数据处理技术领域。该系统的构成包括工业机器人数据采集模块、工业机器人数据处理模块、工业机器人数据分析模块和工业机器人预警模块。所述工业机器人数据采集模块,获取视觉设备实时图像及其光照强度、尘埃浓度和携带噪声数据的数字信号;所述工业机器人数据处理模块,对采集的数据分别进行处理,获取光照强度及其对应时刻的图像二维坐标图、尘埃浓度对采集图像质量的影响报告和噪声数据时间序列图;所述工业机器人数据分析模块,对处理后的数据分别进行分析;所述工业机器人预警模块,接收异常信号并将其反馈至客户端。
2025-01-14 16:30
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创新超螺旋滑模控制技术提升机械臂轨迹跟踪精度 创新超螺旋滑模控制技术提升机械臂轨迹跟踪精度
 本专利涉及一种基于改进超螺旋滑模控制的机械臂轨迹跟踪控制,属于机械臂轨迹跟踪技术邻域。所述方法包括:S1、根据机械臂相关参数、DH参数法和拉格朗日法构建机械臂动力学模型;S2、以机械臂的动力学系统模型为基础,构建超螺旋滑模面;S3、设计改进超螺旋滑模控制趋近律;S4、利用笛卡尔插值法进行机械臂轨迹规划;S5、基于超螺旋滑模面及其趋近律,结合机械臂动力学模型确定轨迹跟踪控制律;S6、搭建改进超螺旋滑模控制与机械臂结合的控制模型;S7、选择控制参数,进行轨迹跟踪控制。本技术提出的控制器可以在保证系统能够达到状态稳定的前提下,有效抑制抖振,对外界扰动具有较强的鲁棒性,并保证机械臂末端执行器的轨迹跟踪。
2025-01-14 16:29
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自适应刚度柔性自传感机器人执行器 自适应刚度柔性自传感机器人执行器
 本技术属于软体机器人技术领域,尤其涉及一种变刚度柔性自传感执行器,包括:柔性执行器,柔性磁流变液阻尼腔,设置在柔性执行器的底部,柔性磁流变液阻尼腔内流动有磁流变液;方形电磁铁,设置在柔性执行器的中部,用于施加磁场以改变磁流变液的粘度。使用时,柔性执行器在由压力流体进行驱动后,柔性执行器受压弯曲变形后捕获目标物体;磁流变液.在方形电磁铁的磁场作用下,吸附在柔性磁流变液阻尼腔的流道内,大大增加了磁流变液.在柔性磁流变液阻尼腔中的流动阻力,增强了柔性执行器的夹持力,避免柔性执行器在捕获目标物体后,因复杂环境造成夹持力不足,物体滑落。
2025-01-14 16:28
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水下救援抱爪系统及其应用装置 水下救援抱爪系统及其应用装置
 本技术提供了一种水下打捞用抱爪装置及水下打捞装置,抱爪装置包括:两个或两个以上的爪部,每个所述爪部包括:爪部组件和驱动组件;所述爪部组件包括多个依次铰接的抱爪板,所述驱动组件与所述爪部组件连接,所述驱动组件包括用于驱动所述爪部组件的第一连杆组件以及用于限位所述爪部组件的第二连杆组件。本发明的抱爪装置采用了欠驱动方式,类似人手指运动,通过一个驱动缸驱动,完成抱爪装置所用关节运动,能够对外形和大小不一的各种目标实施打捞。
2025-01-14 16:13
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创新仿生蛇形机器人设计 创新仿生蛇形机器人设计
 本技术提供了一种仿生蛇机器人,包括振动前行机构组和姿态调整机构,振动前行机构组和姿态调整机构交替连接呈蛇形形态;振动前行机构组包括多个振动前行机构,各振动前行机构之间通过万向节连接;振动前行机构整体倾斜设置,振动前行机构具有左右两个地面摩擦面,通过控制同组各振动前行机构的两个地面摩擦面择一振动或同步振动,驱动振动前行机构组向未振动的一侧前进或正向前进;姿态调整机构包括至少两个舵机,其中一个舵机用于提供水平方向的摆动动作,一个舵机用于提供竖向方向的摆动动作,该机器人利用振动驱动移动,大幅减少舵机使用量,结构更轻巧,移动速度更快,且整体体积小巧,便于穿行在狭窄空间,由于能量需求小,续航时间长。
2025-01-14 14:33
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多智能体强化学习在双臂机器人协同控制中的应用 多智能体强化学习在双臂机器人协同控制中的应用
 本技术提供一种基于多智能体强化学习的双臂机器人协同控制方法,包括将双臂机器人的系统控制转化为马尔可夫决策问题;建立双臂机器人仿真环境,并根据强化学习问题设计回合及任务;构建多智能体强化学习模型,通过多智能体强化学习模型对仿真模型进行训练。本发明将两条机械臂分别看作一个独立的智能体进行多智能体强化学习训练更加符合其实际的运动情况,有效提高协同任务的成功率;在选择动作时,先通过Critic网络对动作进行评分,再比较两个动作的评分,选取评分更高的动作执行,解决训练过程中出现的动作局部最优的问题、Critic网络评判动作价值时出现的过估计或低估问题,提高双臂机器人协同控制任务的稳定性和精确性。
2025-01-14 14:17
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