本技术涉及高含水有机固废干燥技术领域，特别涉及一种高含水有机固废干燥系统的优化方法、装置及系统。该技术方案通过调整干燥设备在阳光棚内的设置位置和数量来实现对温度场、湿度场和流场的优化，这样通过强化水分传质过程来提升高含水有机固废的干燥效率。同时，通过对高含水有机固废的物理化学变化、热量传输和水分迁移等方面进行建模(即流动模型、组分模型和传热模型)，可以更好地了解干燥过程中的物理机制，从而优化阳光棚的设计。因此，上述技术方案可以提高干燥效率能够对高含水有机固废干燥系统中干燥设备的位置和数量进行优化。

本文章涉及存放设备技术领域，更确切地说涉及一种存放电子元器件的工作台，包括工作台本体，工作台本体顶端安装有控制电脑和祛湿器，控制电脑和祛湿器底端通过连接线连接有存放柜且位于工作台本体下方，存放柜底端固接有滚轮，存放柜一侧固定连接有与控制电脑相连通的触摸屏和密码锁，本实用新型通过设置多组存放室，不光可以增加电子元器件的存放数量，也可以使得不同种类的电子元器件分开存放，便于工作人员的管理，相应的提高了工作人员的工作效率，其中调节板和调节槽的设置，使得位于一个存放室内的存放空间利用率更高，也能通过改变两个调节板之间的距离分割出不同尺寸的空间，便于对不同尺寸的电子元器件容纳。

 本公开提供了一种球类运动机器人的控制方法及系统，涉及运动机器人控制技术领域，获取羽毛球场内环境图像数据以及场外的运动图像数据；基于环境图像数据以及场外的运动图像数据，利用深度学习模型对羽毛球、机器人和运动人员位置进行识别；根据羽毛球、机器人和运动人员位置信息，使用跟踪算法实现羽毛球飞行轨迹的重建，并预测得到羽毛球击球点和落球点；获取机器人各机构运动状态以及本体IMU数据，基于各机构运动状态以及本体IMU数据对机器人进行姿态预测以及运动状态预测；基于预测的机器人姿态、运动状态、羽毛球击球点以及落球点，分别利用机器人动态平衡控制算法和MPC控制算法实现机器人自身的平衡控制以及击球动作控制。

 本技术公开一种机械臂避障路径规划方法，包括:设定起始点和目标点，加入起点树和终点树集合，并初始化碰撞检测失败次数；根据失败次数动态调整采样策略，在约束与随机采样间切换生成采样点；在起点树和终点树中分别扩展节点，并进行碰撞检测，若无障碍物，则加入相应树集合，并重置失败次数；若有障碍物，则增加失败次数并重新采样；双向连接起点树与终点树，若连通则找到路径，规划结束；若未连通，则选择节点较少的树进行扩展，并返回重新采样，直至找到连通路径；本发明显著提高了机械臂在复杂环境中的路径规划效率和成功率，同时降低路径长度和能量消耗。

 本技术公开了一种多自由度绳驱离散型机械臂，由绳驱机械臂、机架和后部滑台组成；绳驱机械臂由末端机械手、末端导杆、中部导杆、拉伸复位弹簧、角接触轴承、轴承盖、万向关节、拨块、滑杆、导向平键、压缩复位弹簧和导杆座组件构成；机架由架体、摇篮机构、电滑环、分动轮和蜗轮蜗杆机构组成。通过控制机架上的步进电机，经蜗轮蜗杆机构传动实现摇篮机构、电滑环和绳驱机械臂绕主轴的周向旋转自由度；通过安装在摇篮机构上的步进电机，利用分动轮调节两条驱动绳的张力，控制两拨块在滑杆上移动；复位压缩弹簧与拉伸复位弹簧共同作用，拨块上的滑槽与中部导杆前后部的滑槽配合，提供第二至第五旋转自由度。

本技术涉及果粒采摘设备领域，具体涉及一种用于采摘的机械手，包括采摘装置和拉线驱动；采摘装置包括机械手外壳、第一机械手爪和第二机械手爪，第一机械手爪和第二机械手爪相对设置且分别转动连接于机械手外壳，第一机械手爪和第二机械手爪之间形成用于放置果粒的容置空腔；拉线驱动包括滑块、束线座、以及至少两根采摘夹线；多根采摘夹线的一端与滑块连接并穿过束线座，另一端分别连接于第一机械手爪和第二机械手爪，滑块能够沿采摘夹线的长度方向往返运动，在滑块运动过程中，采摘夹线被拉紧重合或放松以将果粒采摘或剥落，同时使第一机械手爪和第二机械手爪实现开合。采用本发明进行果粒的采摘时，其采摘过程自动化程度高，不易损伤果粒。

 本技术涉及一种基于数字孪生技术的接触网检修方法，属于接触网检修技术领域。本发明公开了一种基于数字孪生技术的接触网检修方法，包括通过巡检车上的激光雷达传感器、深度相机获得接触网的真实世界数据；基于数字孪生技术、接触网的真实世界数据，并通过虚拟仿真平台建立接触网数字孪生平台；在接触网数字孪生平台对接触网维修过程进行仿真，获得机械臂虚拟维修路径；操作者通过虚拟现实技术进入接触网数字孪生平台中通过全知视角观察机械臂虚拟运动路径，得到合适路径，并通过rviz进行规划；通过rviz与机械臂联动，根据机械臂虚拟运动路径控制机械臂的显示维修路径，对接触网进行检修。本发明可帮助高原地区恶劣天气的情况下轻松完成接触网维修任务。

 本文公开了一种机器人关节的动态性能优化方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括:当检测到机器人处于预设的运作状态时，获取所述机器人的目标关节的加速度以及惯量；根据所述加速度以及惯量，计算得到所述目标关节的惯性力；根据所述惯性力对所述机器人的关节控制进行前馈补偿，从而优化所述目标关节的动态性能。本技术通过计算获得的实时惯性力，对关节进行前馈补偿，在不引起超调和改变机器人刚度的情况下，显著提高了关节的动态性能，避免了关节位置和速度出现超调。

 本技术提出一种水下仿人灵巧手，具体涉及于仿生机械技术领域,所述水下仿人灵巧手利用弹簧电磁铁进行锁定对应的肌腱绳组，随后驱动软体进行接入液体，使得滑块在滑杆上滑动，并拉动对应的肌腱绳组，进而带动肌腱绳组对应手掌组件或手指组件进行运作，来完成对物体抓取以及其他的工作，利用驱动软体配合液压进行拉动肌腱绳组运作，能够适应深水区域，抵抗较大的水压。

 本技术涉及机械手技术领域，具体公开一种用于水空两栖无人机的多模式双稳态柔性抓手，包括基座、绳驱软手指、双稳态致动机构和触发器；所述至少两个绳驱软手指可转动地配置在所述基座上；所述至少一个双稳态致动机构固定地配置在所述基座上，所述双稳态致动机构与触发器控制所述至少两个绳驱软手指抓放物品；该用于水空两栖无人机的多模式双稳态柔性抓手具有双稳态特性，搭配抓和吸两种操作机制，因此具有多模式操作能力，适于更多种类物体的抓取以及更复杂的环境。