本技术涉及一种机器人关节动态性能提升技术,包括装置、电子设备和存储介质。该技术在机器人预设工作状态下,通过获取目标关节的加速度和惯量数据,计算出惯性力,并利用该力进行关节控制的前馈补偿,优化动态性能。该方法通过实时计算惯性力并进行补偿,有效提升了关节动态响应,避免了超调和速度偏差,同时保持了机器人的刚度不变。
背景技术
随着科学技术的进步,机器人行业得到了快速发展,由于其独特的移动能力和地形适应性,在多个领域具有巨大的潜力。机器人不仅可用于工厂、园区、变电站、城市地下管廊等多种作业环境的智能巡检,还可以负责灾难现场的救援以及物料搬运,甚至能够完成人工无法完成的工作。随着技术的成熟和成本的降低,会有越来越多的机器人产品走进我们的日常生活,为人类提供帮助和服务。
在现在市面上的机器人产品中,如何保持身体平衡是依然是丞待解决的一项技术难点,为了保持行走时身体的平衡,机器人关节需要具有很高的动态响应能力,尤其是在将要摔倒的情况下,需要机器人的关节电机快速做出响应,调整机器人身体的姿态。
现在机器人的关节控制一般采用PD控制,通过调节Kp、Kd参数实现关节高动态响应,这种调节方式仅能满足小型机器人的动态性能需求,但是由于中型机器人关节惯量和机身重量大幅增加,现有技术的控制效果并不能满足需要。
因此,有必要提供改进的技术方案以克服现有技术中存在的以上技术问题。
实现思路