本技术公开了一种柔性机械手及其自适应抓取方法。机械手的轮盘端盖安装在机械手机架主体的底部，刚性夹爪安装在轮盘端盖的底面，刚性夹爪的根端连接轮盘端盖的底面周边，刚性夹爪的末端连接柔性夹爪的根端。方法包括:电机模块带动刚性夹爪收缩并抓住待抓取物体，压敏电阻发送反馈信号至控制模块控制电机停止，气动模块吸取柔性夹爪的气体，使得变形收缩并抓取物体，完成抓取。本发明自适应的分析抓取目标的位置信息，通过自适应收缩变形，能不限制物体的形状和材质，实现对不同对象的自适应快速抓取，极大的便利了工业上的抓取，能够适应复杂的抓取目标，有效的提升了机械手的抓取效率。

本技术提供了一种基于几何代数梯度的双机械臂同步校正方法，包括以下步骤:步骤一：搭建双机械臂系统；步骤二：根据所述双机械臂系统的初始标定数据生成离线的标定用姿态，通过执行标定用姿态，获取标定用数据集；步骤三：修正标定用数据集符号；步骤四：基于几何代数梯度完成对于目标问题的优化，实现对双机械臂系统的同步校准。本发明能够用于双机械臂测量‑加工智能加工系统的系统校正，并有效提高系统的加工、测量精度。

 本技术涉及水下机械臂拖动控制方法和机械臂系统，适用于海洋探测、深海作业等领域。该方法通过力反馈手柄或虚拟现实设备接收操作员的拖动控制输入，利用逆运动学公式将输入信号转换为机械臂各关节的运动指令。系统配备力传感器和姿态传感器，实时采集水下环境的反馈数据，并基于PID控制算法动态优化机械臂的运动轨迹，使其在复杂的水下环境中保持高精度和灵活性。该系统具备多自由度设计，能够执行多样化的精细作业任务，力反馈机制确保操作员实时感知力变化，提升操作的安全性和精确性。无线通信模块确保水下信号的稳定传输，实现远程操作与实时反馈，适应复杂水下作业场景。

 本文公开了一种机械臂关节振动抑制方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括:获取机械臂关节在预设运行状态下的状态特征数据集，并根据所述状态特征数据集建立所述机械臂关节的双惯量系统模型；通过所述双惯量系统模型预测所述机械臂关节的输出转矩，并得到用于表征所述机械臂关节振动程度的第一传递函数；结合所述输出转矩对所述第一传递函数进行优化，得到增加了阻尼项的第二传递函数；调节所述第二传递函数中的阻尼项，从而实现对所述机械臂关节的振动抑制。本技术不仅有效地实现了机械臂关节振动抑制，还拓宽了振动抑制技术的使用场景，降低了对机械臂关节的动态性能和稳定性造成的影响。

 本技术涉及一种基于SAC算法的接触网检修机械臂在线位置修正方法，属于接触网检修技术领域。本发明公开了一种基于SAC算法的接触网检修机械臂在线位置修正方法，包括基于Gazebo仿真平台搭建训练环境；基于深度相机搭载YOLOV5s算法对目标螺栓进行识别，并将其转换为以相机为坐标原点的三维坐标；在训练环境中采用SAC算法对机械臂进行训练；基于SAC输出动作通过Moveit框架控制机械臂运动与环境进行环境交互，更新经验采样、网络参数。本发明基于深度相机检测目标点更新机械臂末端终点，并保持每次规划路径的低差异性，旨在提高机械臂路径规划系统的鲁棒性和机械臂末端的准确性，为后续检修作业提供更好的相机视野。

本技术提供一种基于动力学的绳驱柔性连续型机器人末端外力感知方法，属于绳驱连续型机器人智能感知领域，具体步骤为:首先，建立各类构件的单元列式；其次，建立面向绳驱柔性连续型机器人外力感知的动力学DAEs模型；然后，分别测量获得绳索的驱动长度、绳索驱动点的作动力；继而，利用测量反馈的绳索驱动长度和驱动点作动力，求解DAEs模型获得当前末端外力；最后，更新系统状态变量，循环执行上述测量与求解，完成整个感知任务。本发明感知方法无需搭载视觉、惯导、光纤光栅等大量复杂的传感器件，仅需测量驱动绳索的作动长度和作动力信息，可使机器人更好地适应狭小非结构化作业环境；可实时、准确感知估计机器人末端的时变外力。

本技术公开一种实验室用机器人系统，涉及自动化设备领域，其通过在实验室天花板和侧墙壁设置地上固定轨道路线供轨道车行驶，能够与地面巡线车协作，实现执行单元在实验室内多方位行走，能够达到实验室任何位置，无死角；同时相邻实验室的地上固定轨道路线能够相互贯通，可实现执行单元在不同实验室之间的穿梭行走，达到了对各种实验室内部的仪器设备和手工项目进行整合的效果，不仅帮助实验室工作人员工作，分担压力，而且实现了实验室的全面自动化运行，提高了实验室的整体运行效率。同时由于很大程度上减少了人员的介入，能够有效避免因人为因素而造成的实验不良事件的发生，一定程度上保证了检测的质量。

 一种可承接救援担架的柔性外骨骼机器人联结器件，包括腰间联结组件，腰间联结组件的左右两侧连接左、右套筒组件；左、右套筒组件均包括外套筒，外套筒内部连接内套筒；内套筒顶部通道口处连接柔性垫片，内套筒底部通过压缩弹簧、阻尼器连接在外套筒底部，内套筒底部和拆卸按钮上端连接，拆卸按钮下端伸出外套筒外，内套筒中部经小卡口部件连接在外套筒内壁，小卡口部件和小杠杆上端内部接触，小杠杆下端伸出外套筒外；外套筒外侧连接的第一套筒插头和弹性带一端连接并通过套筒卡扣卡紧，弹性带另一端固定有外骨骼机器人卡扣和外骨骼机器人插头；本技术使穿戴者在穿戴外骨骼机器人救助伤员时可解放双手，稳住伤员，使伤员不会造成二次伤害。

本技术提供一种具有两转动一移动解耦并联机构，包括静平台、动平台和三条分支运动链，三条分支运动链分别为第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链，三条分支运动链与静平台和动平台相互配合，从而使得本发明中的并联机构有三个自由度，即两个方向的转动和一个方向的移动，且移动自由度与两个转动自由度之间不存在耦合关系。该并联机构具有结构简单，机构制造装配容易，精度高，成本低，工作空间较大，运动灵活性等优点，在工业、医学、航天等多个领域具有广阔的应用前景。

 大型精密隔微振自适应主被动复合空间电磁阵列阻尼调控装置属于隔振技术领域，采用4n(n≥1，n∈N+)层等截面磁环，沿轴向阵列排布且相邻层间垂直磁化，形成同轴嵌套的内、外永磁阵列，从而在导体板周围构建高磁密励磁磁场，导体板相对于该磁场运动产生强阻尼效应。当外部激励频率变化时，通过速度反馈精确调控导体板外侧同轴嵌套线圈中的电流，动态调整阻尼力。在低频微振动时展现出高阻尼特性，有效降低振动传递率；而在高频微振动时，则呈现低阻尼特性，实现振动干扰的高效衰减。此主被动复合阻尼调控策略增强了大型精密隔微振的适应性、稳定性及其在复杂振动环境下的隔振性能。