仿生柔性足式张拉机构，属于机械设备技术领域，包括上端顶板，下端底板，七个连接构件，六个球关节轴承，三个气弹簧，带有法兰座的直线轴承，光轴，十字万向节，三个拉簧。光轴通过带法兰座的直线轴承和连接构件与上端顶板连接，通过十字万向节与下端底板连接，弹簧通过球关节轴承分别与上端连接构件、下端连接构件连接，上端顶板通过拉簧与底板连接。通过机构的可变形，实现自适应地形的功能,在机械设备技术领域具有广阔的应用前景。

本技术公开了一种测力驱动装置，涉及驱动装置领域，其包括结构框架和多组单驱动模块，结构框架包括前支撑板、后支撑板，前支撑板的中轴线和后支撑板的中轴线重合；各单驱动模块分别绕结构框架的中轴线均匀排列；单驱动模块包括丝杆、直线导轨、直线导轨支撑钢板、力传感器和穿线螺母；直线导轨支撑钢板与直线导轨连接；丝杆穿过丝杆螺母座，直线导轨滑块穿过直线导轨，丝杆螺母和直线导轨滑块与丝杆螺母座连接。本发明提供的测力驱动装置提高了通用性以及拆装使用的便利性，可快拆单驱动模块，可测量各类超冗余机械臂，可实时监测驱动绳绳中力的结构。

本文章涉及烘干保养器技术领域，具体为一种拳套烘干保养器，包括主体机构、控制机构、保养机构、辅助机构，所述控制机构位于主体机构内部，所述保养机构位于主体机构一侧，所述辅助机构位于主体机构内部,本实用新型通过固定安装在烘干保养器主体内部的内部蓄电池为烘干保养器供能，通过内部蓄电池底端固定安装的保养器开关启动设备，烘干保养器主体内部固定安装有控制电路板，控制电路板另一端为控制面板，来操控烘干保养器内部的风扇，消毒灯的运作等，烘干保养器主体内部固定安装的除味香料盒用于辅助除菌、除异味，风扇底座两侧分别固定安装有第一烘干风扇、第二烘干风扇，通过波浪形出风口将热风吹出实现对拳套的烘干。

 本技术公开了一种凿岩机器人钻臂作业位姿自主定位方法及装置，所述定位方法包括:双轴倾角仪采集凿岩机器人车体纵向、横向与水平面之间的夹角η1、η2，并根据η1、η2确定车体的俯仰角和横滚角；沿导轨滑动激光测距器过程中实时采集激光测距器与凿岩面之间的距离，将测得数据通过最小二乘法数据直线拟合方式获得直线斜率k，并根据k值确定车体的偏航角；基于俯仰角、横滚角与偏航角设计开发凿岩机器人的车体位姿感知装置，并结合钻臂运动学方法求出钻臂各关节的位姿参数，以此实现钻臂作业位姿修正与钻臂初始状态标定，当面向作业面凿岩孔位点时，可实现凿岩机器人车体任意位姿状态下钻臂末端位置的自主定位，显著提升钻臂关节驱动效率与凿岩孔位定位精度。

 本技术公开了一种一维可调刚度超材料隔振单元及隔振装置，隔振单元包括上面板、下面板以及弹簧曲梁，弹簧曲梁包括上弧形硬质梁段、中弹性段和下弧形硬质梁段，中弹性段上端与上弧形硬质梁段固定连接，下端与下弧形硬质梁段连接，且中弹性段中心与上弧形硬质梁段和下弧形硬质梁段的弧心重叠，上弧形硬质梁段与上面板下表面连接，上弧形硬质梁段与上面板能在固定配合和滑动配合间切换，下弧形硬质梁段与下面板上表面连接，下弧形硬质梁段与下面板能在固定配合和滑动配合间切换。本发明通过调节弹簧曲梁的有效支撑刚度，实现了超材料刚度变化的连续性和平滑性，有效实现了刚度的大范围变化，适应不同工况下对结构刚度的要求。

 本技术涉及一种机器人分拣商品的运动规划与控制方法及系统，其方法包括:拍摄待分拣图像；对待分拣图像进行映射得到立体网格中各网格点初始特征；基于特征校正方法以及体渲染方法根据立体网格中各网格点初始特征计算出相机深度图；对相机深度图进行校正得到校正深度图；计算出待分拣商品的位姿信息；基于改进的鲸鱼优化算法，根据校正深度图和位姿信息规划出机械臂的运动轨迹以及灵巧手的抓取姿态。本发明基于特征校正方法以及体渲染方法可以精确的计算出相机深度图并校正可以控制灵巧手快速准确的抓取商品；同时，本发明的方法简单，大大提高了机器人的抓取速度；另外，本发明采用改进的鲸鱼优化算法，可以保证目标物体的准确抓取。

本技术涉及干细胞制备技术领域，提供了一种用于干细胞制备的无菌操作装置，包括底座和固定安装在底座上的操作箱，底座的一端底部开设有进出槽，底座的顶部中间位置开设有与进出槽相通的上升槽，操作箱的底部中间位置开设有与上升槽相通的进出口，上升槽的一端开设有侧槽，底座的顶部拐角处内部开设有换气腔；置纳框，置纳框设置贴合在进出槽的内部，本发明保证操作区域处于无菌环境，便于取放干细胞存放器皿，也便于对小面积的换气区域进行无菌空气的更换，避免干细胞长期与细菌接触操作污染的问题，更使得有菌空气进入到操作装置内受到阻碍，避免干细胞第一时间与细菌接触。

本技术公开了一种基于五段S型速度曲线的机械臂直线轨迹规划方法，属于机械臂控制领域；本发明通过在高刚度下，对速度随时间呈现五段S型速度曲线变化的直线轨迹进行中间点插补，让机械臂在使用高刚度的同时，能够以安全的速度运行，并且准确的到达指定位置。

 本文提出一种有源助力外骨骼数字孪生感知控制系统及控制方法，其中，控制系统包括穿戴于人体上的外骨骼物理实体、用于获取其姿态信息的感知反馈模块、用于对姿态信息进行数据处理的智能控制模块，以及用于接收智能控制模块处理得到的第二数据信息的数字孪生模块，数字孪生模块根据第二数据信息调整模拟外骨骼物理实体的虚拟外骨骼的姿态，并拟合为可下载的实时曲线，供智能控制模块算法优化迭代，提高识别和助力算法的精度与响应速度；本申请结合数字孪生体与物理实体之间的相互映射与反馈控制，为外骨骼物理实体生产设计调试和使用阶段提供可靠的数据信息与优化参数，实现外骨骼物理实体穿戴舒适性和助力高效性两者兼得。

 本技术公开了一种基于速度地图的引导控制方法及类脑力觉手套，所述方法包括构建混合向量场和虚拟势场；结合混合向量场和虚拟势场，构建全局收敛向量场作为速度地图；获取制导坐标，并输入速度地图得到制导信息；基于制导信息和机器人当前速度，得到误差信息；将其代入控制器实现机器人控制。本发明通过预先设计了一个全局收敛向量作为引导图，引导系统状态趋于稳定，从而使机器人在有扰动时被吸引到期望的轨迹上，以最小的计算量补偿控制系统的不确定性和干扰，显著减少了柔性交互过程中的瞬态超调；设计基于类脑力觉手套进行三维力的精准估计，结合引导控制方法和导纳关系式，实现任意型号、任意数量机器人的柔性交互。