本文提供的一种基于变胞四杆机构的并联机器人机构，只需通过变胞四杆机构的模式切换，即可实现变胞并联机构工作状态的改变，可切换空间内的任意移动3T、一转三移1R3T、两转三移2R3T和三转三移3R3T运动；本申请中的三条支链结构完全相同，易于制造，同时极大地降低了系统复杂度，可应用于对末端姿态要求变化的工业环境当中，适用于各种应用场景。

本技术提供一种基于自相似张拉整体式关节的绳驱仿人体上肢，属于机器人技术领域。该仿人体上肢包括张拉整体式关节、上臂、前臂、机械手、驱动绳索，其中张拉整体式关节由拉伸弹簧和双头式球铰或连杆等连接件组成，通过设计穿绳方式，实现弯曲和扭转等变形效果。张拉整体式关节包含自相似的肩关节、肘关节和腕关节，肩关节下端与上臂连接，肘关节两端分别与上臂和前臂相连，腕关节上端与前臂连接且下端与机械手连接，通过对驱动绳索进行调控，既可以实现单关节的独立运动，又能实现上肢的整体运动。相比于刚性机械上肢，本发明采用绳索模拟人体手臂肌腱，设计的各关节具有高度的自相似特性，自由度高、质量轻盈、结构简单、易于安装。

 本技术涉及碟式离心机技术领域，尤其涉及一种带有超声波清洗功能的碟式离心机，包括离心机组件及清洗组件，离心机组件包括机壳及转鼓，机壳与转鼓之间形成有环形腔室，清洗组件包括沿转鼓周向间隔分布的多个超声波振子及用于带动超声波振子贴合或远离转鼓的伸缩机构；本发明结合超声波技术，产生强烈的空化作用，在液体中产生大量的微小气泡，能够去除残留物和污染物，可以短时间内对碟式离心机内部零件进行清洗，清洗效率高，且不会对零件表面造成磨损，并且伸缩机构伸长时将超声波振子压紧在转鼓外壁面上，实现超声波清洗，提高了清洗效率，缩短时超声波换能器贴紧外壳内壁，不妨碍碟式离心机的旋转工作，减小了设备振动，降低了故障率。

本技术提供一种两转动一移动非对称完全解耦并联机器人，包括静平台、动平台和三条分支运动链，本发明中，当第一分支运动链中的第一转动副作为主动副单独输入时，使动平台具有一个转动自由度，当第二分支运动链中的第二移动副作为主动副单独输入时，使动平台具有另一个转动自由度，当第三分支运动链中的第一圆柱副的线性位移与第一分支运动链中的第一转动副同时作为主动副输入，且满足第一万向铰在竖直方向的位移与第一圆柱副的位移相同时，使动平台具有一个移动自由度。从而使得本发明具有两个方向的转动和一个方向的移动即三个自由度，控制简单，实用性强，解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题，具有广阔的应用前景。

本技术涉及微波干燥技术领域，且公开了一种谷物微波干燥方法，包括谷物湿度检测、谷物解析、谷物吸附、谷物干燥四个步骤。本发明通过预干燥的解析过程，使得谷物中含水量大于选择的平衡水分的部位水分蒸发出去，减少谷物中最大含水量值，在预干燥的吸附过程，使得谷物中含水量低于选择的平衡水分的部位吸收水分，提高谷物中最小含水量值，从而降低谷物中含水量的差异，提高谷物中含水量的均匀性，避免在正常干燥过程中出现谷物由于含水量分布不均造成的谷物局部干燥过度的问题，提高干燥后的谷物的质量。

本文章涉及工业机器人夹具技术领域，具体为一种工业机器人复合夹具，包括安装板；推杆，其固接于所述安装板的上表面，所述推杆的伸缩杆滑动延伸至安装板的底部；夹臂，其环形设置在所述安装板的外部并与所述安装板转动连接；推板，其设置在所述推杆的伸缩杆底侧并与其固定连接；夹持单元，其设置在所述夹臂的内部，用于对工件复合夹持。通过推杆带动推板移动，在连杆二的作用下，夹臂转动，实现工件的夹持，夹持完成后，通过驱动电机带动主动斜齿轮旋转，进而带动从动斜齿轮旋转，进一步带动丝杆旋转，驱动内螺纹块移动，将辅助臂推出，实现对工件的夹持，增加工件与装置的接触点，保持工件的稳定和防脱落。

本技术公开了一种基于高斯函数刚度变换的机械臂位置控制装配方法，属于机械臂控制领域；本发明引入随时间呈现高斯变换的刚度矩阵，让机械臂在保证高精度的同时，在自由空间中，也能够以较安全的速度运行；在接触空间中，将刚度下限设置为某个阈值，让机械臂在装配过程中在保持一定的柔顺性，同时可以避免刚度矩阵因为使用高斯函数随时间增大而过小，导致太柔顺无法与环境刚度对抗而无法完成装配的问题。

 本技术涉及一种颗粒阻尼与电磁悬浮混合的隔振试验平台及其工作方法。该平台分为平台上部与平台下部两个部分，平台上部包括上支撑架、电磁铁、悬浮振动传感器、通过悬浮振动传感器监测平台上部的悬浮振动情况并采集信号，信号传输到悬浮振动控制器并驱动电磁铁生成响应电磁力用于主动减振；以达到悬浮隔振；平台下部包括下支撑架、中空凹槽、阻尼颗粒、振动传感器，通过振动传感器监测平台下部的悬浮振动情况，并通过振动控制器计算所应达到的刚度与阻尼，控制阻尼颗粒的数量以改变平台下部的刚度阻尼，实现颗粒阻尼减振。与现有技术相比，本发明具有实现全频段的振动能量衰减和隔振、隔振效果好、稳定、集成度高、灵活度高、实用性强等优点。

本文章提供一种超声波热风联合干燥设备，涉及超声波热风联合干燥设备技术领域，包括主机，主机内部开设有工作仓，工作仓内壁卡接有托盘，工作仓远离主机的一侧开设有穿槽，工作仓表面靠近穿槽的一侧安装有设备盒，设备盒内壁安装有陶瓷滤板，陶瓷滤板靠近工作仓的一侧设置有凝结板，陶瓷滤板远离凝结板的一侧设置有导温板，在加工过程中产生的水蒸气沿穿槽进入设备盒内，在设备盒内首先与凝结板接触在接触后水蒸气温度降低水分凝结为液滴并沿凝结板流动在流动过程中穿过凝结板表面穿孔逐渐下移最终沿设备盒底部的储排水装置向外排出，排出的空气温度已降低至合理范围内且空气中的水分减少不会大幅度提高附近工作环境。

本文章属上油设备技术领域，我们提出了一种机械零件上油装置，包括壳体和润滑油盒；所述壳体的左侧安装有枪头，所述枪头的内腔开设有出料道；所述壳体的顶部设置有弹性按钮；所述壳体的右侧安装有润滑油盒，所述壳体的内腔右侧设置有安装架，所述安装架上设置有油泵，所述油泵包括进油端口和出油端口，进油端口与润滑油盒相互连通；所述壳体的内腔左侧安装有气泵；本文方案的装置整体小巧，可以单手握持，且在输油头上设置有加热丝，可以对输油头的整体进行加热，加热后的润滑油不容易黏结在管壁上；加速的油液在雾化喷头处被分割成细小的油滴，使得润滑油的喷洒更加均匀，能让润滑油的使用效率更高，减少浪费。