本技术涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种分拣机器人的控制装置及方法，其中，方法包括:机械臂，用于响应于控制指令，执行分拣待分拣物品对应的分拣动作；图像采集设备，用于采集目标待分拣区域的全景图像；机械主控子系统，用于根据全景图像生成控制机械臂对待分拣物品进行分拣的控制指令；视觉主控子系统，用于根据目标分拣需求识别并定位全景画面中的分拣目标对象；操作设备，用于显示全景图像，并发送操作人员的抓取任一或任一类目标的高优先级指令；远程终端子系统，用于监视机械臂的运动信息，以根据运动信息生成机械臂参数调整指令。由此，解决了在保证一定的控制精度、处理速度、运行稳定性等关键技术指标下难以进行成本控制等问题。

 本技术公开了一种基于钛酸钡制成传感器监测的机械手臂控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，包括将钛酸钡智能传感器安装至机械臂收集机械臂运行数据，并获取机械臂抓取物品信息；通过声学引导定位抓取物品，并获取局部点云数据，根据局部点云数据和物品信息调整机械臂抓取力度；根据机械臂运行数据远程监测机械臂故障，并进行机械臂维护；实时记录机械臂运行状态和抓取过程进行展示和存储。本发明通过获取局部点云数据计算机械臂对物品的目标抓取力，并通过算法实时优化机械臂抓取力度进行物品抓取，有效地提升了机械臂抓取的稳定性和精确性，同步通过构建支持向量机模型进行机械臂运行故障监测和维护，提高了机械臂运行的安全性。

本技术的目的在于提供一种阻尼器，针对摩擦式阻尼器摩擦片损耗后阻尼力变化的问题，采用碟形弹簧的非线性弹性元件对磨损间隙进行自补偿，获得稳定的阻尼力，该摩擦式碟形弹簧包括上安装盘、上支承环、下支承环、固定盖、碟形弹簧、固定螺钉、压环、上摩擦片、转盘、转轴、下摩擦片、下安装盘，通过对碟形弹簧的工作点进行可配置，并实现了阻尼力在安装过程的可调、可控，以及安装方便性。

 本技术公开了一种基于混合LM‑GA算法的人‑机动作映射控制系统及方法，涉及人‑机动作映射控制领域，本发明通过根据光学动作捕捉系统获取的手臂关节位置信息，利用逆运动学中的几何解法得到相应的手臂关节转角，其次利用逆运动学迭代算法得到机械臂的关节角度数据并将其首先在虚拟环境中进行验证；然后利用光学动作捕捉系统获取机械臂末端的轨迹数据，通过比较人臂末端和机械臂末端的轨迹数据，可以评估机械臂运动的复现精度，确保人‑机动作映射系统的准确性和可靠性，另外采用了一种改进的迭代算法，通过不断地逼近最优解，迭代算法能够逐步调整机械臂关节的角度，直至达到预定的末端执行器位置。

 一种面向大尺寸旋转环的阵列式多目相机无标定视觉伺服方法，其特征是它包括以下步骤:1)手动控制机器人到参考位姿处采集期望图像；2)选择合适的采样方法规划机器人的任务工作空间，得到机器人在运动过程中的末端运动速度以及对应的反馈图像的图像矩集合3)使用采集的数据训练神经网络模型，得到训练完成的机器人末端运动预测模型；4)计算反馈图像的图像矩集合Δm并将其输入机器人末端运动预测模型，输出机器人末端六自由度运动速度ve；5)将得到的机器人末端速度发送给机器人关节控制器，驱动机器人运动，以达到视觉伺服目标跟踪的目的。本技术能够有效实现面向大尺寸旋转环的多视图融合视觉伺服作业，且具备较高的作业精度和鲁棒性。

 本文公开了一种冲击波发生器及其输出功率调节方法，该冲击波发生器包括能量转换器、高压电极、低压电极和金属丝；能量转换器上设置有供冲击波通过的窗口，能量转换器内在窗口的两侧分别设置有高压电极和低压电极，金属丝设置于窗口内，金属丝的两端分别连接于高压电极和低压电极；金属丝为管状结构。该方法包括以下步骤:采用管状结构的金属丝，通过改变金属丝的截面积来调节金属丝的电阻R，进而调节冲击波发生器的输出功率。本申请解决了现有技术中通过送丝机构补充新的金属丝，金属丝偶尔会变形并发生轴线偏移现象，而导致金属丝末端无法精确对准并与高压电极形成稳定的接触界面的问题。

 本技术公开了一种外骨骼机器人及其异常检测方法、装置和介质。该方法包括:检测外骨骼机器人的关节部位在动作周期内的实际压力数据；确定异常检测卡控线；基于动作周期内的实际压力数据，通过动态时间调整算法求出最小累计距离，判断最小累计距离是否超出异常检测卡控线，若多个动作周期内，最小累计距离超出异常检测卡控线达到预设次数，则进行异常报警。本发明能够实现外骨骼机器人的实时、智能化检测。

本技术公开了一种带半圆弧环形增压凸台的挤压油膜阻尼器，包括半圆弧环形凸台，阻尼器外环和/或阻尼器内环轴向端部分别增加半圆弧环形凸台。为了保证阻尼器的工作范围不超过0.4倍的油膜间隙，半圆弧环形凸台径向高度为半径r，半圆弧环形凸台的径向高度r不超过0.5倍的油膜间隙，不小于0.4倍的油膜间隙，半圆弧环形凸台的圆心位于阻尼器内环或外环轴向平面外的点O，以轴向截面端点为圆心O，半圆弧环形凸台的半径R为O到半圆弧环形凸台径向最高点的距离，其中该结构的挤压油膜阻尼器能够有效的起到油膜密封作用，保证油膜的完整性，增大油膜压力，抑制端部空气吸入，提高油膜阻尼，更高效地吸收转子振动产生地能量，提高系统的稳定性。

本文章涉及一种深海风电设备测绘装置，包括本体，本体的外部固定连接有轴承件，轴承件的两侧均轴承连接有内板，内板远离轴承件的一侧设置有减震板，减震板靠近内板一侧插接有缓冲轴，缓冲轴的上下端均滑动连接有缓冲块，上下端缓冲块的相近侧的外缘边均固定连接有转动板，上下端转动板相互靠近的一侧之间通过插接有转轴连接，上下端缓冲块相近侧面之间通过设置有弹簧一相互连接，缓冲块与减震板之间通过设置有弹簧二相互连接，减震板的顶端和底端分别固定连接有盖板，盖板将所有减震板连接起来。本实用新型的优势在于:设计的内板和减震板并在其中设计用于减震的设备达到减震缓冲的目的，保护了设备的同时也能够使得测绘更加稳定。

本技术公开了一种用于控制竖向振动的阻尼装置，包括竖向分布的第一连接座及第二连接座，竖向阻尼器竖向设置在第一连接座与第二连接座之间；若干横向阻尼器均匀设置在连接件的四周，若干横向阻尼器位于同一水平面上且对称分布；连接杆包括若干上连接杆及若干下连接杆，上连接杆的上端与第一连接座铰接，下端与对应的横向阻尼器的自由端铰接；下连接杆的下端与第二连接座铰接，上端与对应的横向阻尼器的自由端铰接；本发明通过连接杆带动横向阻尼器拉伸或压缩，利用连接杆放大了竖向阻尼器的耗能位移，起到二次耗能的作用，装置耗能效果较好，能够有效控制机械设备或建筑由于竖向振动引起的振动，避免机械设备或建筑物受到振动的影响。