本技术提供一种高比能量吸收的负泊松比结构，包括多个阵列设置且相互连接的基础单元；基础单元包括至少三个连接臂和至少三个支撑臂，支撑臂和连接臂均为管壳结构或叶片结构；每一基础单元的所有连接臂的另一端连分别与横向上相邻的每一基础单元的一连接臂的一端一一连接，各基础单元的连接臂之间形成多个纵向孔隙；每一基础单元的所有支撑臂的下端与下方相邻的一基础单元的各支撑臂的上端一一连接，且每一基础单元的所有支撑臂的下端与下方相邻的一基础单元的各连接臂的一端一一连接。本发明的有益效果:基础单元采用管壳结构或叶片结构，基础单元之间通过片结构连接，纵向孔隙设置为螺旋柱状，可实现比弹性模量、比抗压强度和比能量吸收提升。

一种基于环境感知的自适应变构管道机器人运动控制方法，管道机器人为双摆臂履带机构；深度相机采集管道内部图像进行场景识别，根据场景识别结果对图像中的平面和曲面进行分割，并提取管道边线；利用边线计算出相应参数，判断机器人可通过性；设计路径规划器与摆臂规划器生成机器人的参考轨迹与摆臂角度序列，并做平滑处理，输入到MPC运动控制器；深度相机、IMU和轮速记的数据通过ESKF算法对机器人位置与状态进行估计，估计结果与TOF模块的碰撞预警信号实时输入到MPC运动控制器；最终输出进行电机与摆臂电机的控制信号，实现不同场景下机器人的自适应变构与自主运动。

本技术公开了一种基于接近觉感知的机器人拾取装置及方法，属于机器人传感与控制技术领域，包括支撑圆盘，光发射阵列，光接收装置，透明橡胶隔膜，气动吸盘阵列和信号采集板；拾取方法包括以下步骤:对多自由度机器人进行手眼标定并初始化拾取装置；通过单目相机采集图像并上传至智能终端处理以获取目标物坐标；智能终端下达机器人移动指令直至与接近物体保持距离阈值，再次下达调整机器人姿态指令使机械臂末端气动吸盘与目标物拾取面保持平行。本发明的接近觉拾取测量精度高、响应速度快，能够在接近且不接触目标物的基础上完成位姿调节，极大降低了在杂乱环境下对轻薄、易碎等贵重物品的拾取难度，增强了对未知物体的拾取成功概率。

本技术提供了一种可用于时变配置的绳索力控方法，包括:摩擦模型建立及参数标定；实时参数计算及力控制：根据摩擦模型进行参数辨识，得到辅助绳索鲍登系统和动力鲍登系统的参数：辅助绳索鲍登系统摩擦系数μ

本文章的一种互相咬合式机械螺栓，属于机械工程装置领域，包括下连接段、中间段和上连接段；下连接段包括:螺帽A，设螺帽A的轴线沿竖向；安装座A，固定在螺帽A的上表面；螺纹杆A，固定在安装座A的上表面，螺纹杆A的轴线沿竖向设置；螺纹杆A上外壁上设有外螺纹A；螺纹槽A，从螺纹杆A的上表面向下开设；螺纹槽A的轴线与螺纹杆A的轴线重合；中间段包括：内套；螺纹孔B，开设在内套上，轴线与螺纹杆A的轴线重合；内套能通过螺纹孔B与螺纹杆A外壁的外螺纹A螺纹连接；多个外棱，固定在内套的外壁上；外套；多个内槽，外套能通过内槽活动式卡设地设置内套的外棱上，外套能相对于内套竖向滑动。本机械螺栓能承载更强的弯矩荷载。

 本技术涉及机械手技术领域，具体公开一种非对称集中式刚柔耦合机械臂，包括驱动总成、解耦机构、肩部模块、模块化绳驱臂杆和腕关节总成；模块化绳驱臂杆包含有第一绳驱式臂节和第二绳驱式臂节；腕关节总成具有多个回转机构和球型腕关节，球型腕关节具有多个并联的支链，驱动总成连有第一驱动绳、第二驱动绳和多个第三驱动绳，第一驱动绳、第二驱动绳和多个第三驱动绳均配置为经过解耦机构过渡；第一驱动绳驱动肩部模块运动；第二驱动绳驱动第一绳驱式臂节连动；多个第三驱动绳分别驱动多个回转机构连动运动；该非对称集中式刚柔耦合机械臂可以实现模块块设计，能延用对称式机电分离设计的被动解耦机构中的驱传方案。

本技术公开了一种钢结构模块化连接接头，属于钢结构技术领域。包括延伸凹槽圆筒柱、薄锁盖、滑动限位组件、滑动限位锁螺栓、高位螺母和内缩圆筒型柱；滑动限位锁螺栓与内缩圆筒型柱相对设置且通过加工固定连接，滑动限位锁螺栓的下端设有螺纹与高位螺母旋转相连，滑动限位组件与滑动限位锁螺栓的上端通过左右插接相连，薄锁盖与滑动限位组件通过上下插接连接；薄锁盖、滑动限位组件与滑动限位锁螺栓通过螺栓连接；延伸凹槽圆筒柱通过薄锁盖、滑动限位组件、滑动限位锁螺栓以及高位螺母插入连接内缩圆筒型柱。本发明采用上述的一种钢结构模块化连接接头，方便安装和拆卸，同时实现便捷的模块化装配，进而提高装配效率。

 本技术提供一种基于张拉整体的准零刚度减振装置，包括第一张拉整体减振装置、第二张拉整体减振装置以及凸轮组缓冲装置，利用张拉整体结构自平衡以及低动态刚度和高静态刚度特性的非线性准零刚度特点，通过第一张拉整体减振装置与第二张拉整体减振装置的协同工作，将纵向受力转变为准零刚度机构弹性元件的形变，从而有效实现减振；本发明采用张拉整体结构与凸轮组结构相结合，通过准零刚度结构的减振性和张拉机构的减振性相结合来实现减振工作，装置抗冲击能力强，自平衡和自稳定性能显著，能有效降低振动，提高减振装置的安全性。

 本技术涉及机械手技术领域，具体公开了一种机械手及其传动装置，包括:连接座、夹持机构、锁止机构和调节机构，夹持机构可根据货箱的形状设置对应的组数，夹持机构包括限位壳、限位组件和柔性带，多组限位组件能够适应货箱侧壁的形状，夹持时利用调节机构驱动锁止机构对限位组件进行锁止，以达到对货箱的稳定夹持；本发明的一种机械手及其传动装置，通过设置多个限位组件、柔性带、在对货箱进行夹持的时候通过多个限位组件调节柔性带的形状以适应货箱的侧壁形状，以达到对货箱的稳定夹持。

 本技术公开了一种冗余机械臂运动控制方法、计算机设备和存储介质，其中运动控制方法包括预设末端执行器的期望运动轨迹并推导轨迹跟踪模型，引入冗余机械臂雅可比矩阵的广义逆对轨迹跟踪模型进行改写，得到冗余机械臂的关节角速度表达式，设置位置误差并推导出冗余机械臂的关节角速度模型，对冗余机械臂的关节角速度表达式进行离散化处理并估计冗余机械臂雅可比矩阵的广义逆，由此得到冗余机械臂的运动控制模型，获取末端执行器在跟踪期望运动轨迹时的关节角度信息及位置信息并输入冗余机械臂的运动控制模型处理，得到冗余机械臂的关节角速度从而驱动冗余机械臂运动，使其完成对预设的目标轨迹的跟踪。该方法能对冗余机械臂进行有效控制。