本文章涉及土木工程技术领域，且公开了一种土木工程施工场地用管件摆放装置，包括立柱，所述立柱的一侧焊接有固定块，所述固定块的内部固定设置有稳定机构，所述立柱的顶部固定安装有防护顶棚，所述立柱的一侧固定安装有若干组A横杆，所述A横杆的一侧焊接有调节板。该土木工程施工场地用管件摆放装置，通过A保护胶套和调节机构的设置，根据摆放管件的长度，调节移动杆，使其在调节板的顶面滑动，带动B保护胶套移动，调节A保护胶套和B保护胶套的间距，将管件的两端分别放置于A保护胶套和B保护胶套内，从而达到了将不同长度的管件进行分类摆放的效果，并且将管件的端头保护起来，避免人员来回走动不慎碰撞到端部，造成伤害。

 本技术公开了一种面向飞机肋板的工业机器人视觉定位抓取方法，包括:采集飞机肋板左、右视觉图像，利用预训练的YOLOV5‑SEG检测分割模型识别图像中的飞机肋板类别及肋板特征圆并进行飞机肋板特征圆掩膜分割；对掩膜进行轮廓像素点分离、骨骼细化、平滑处理和椭圆拟合，定位飞机肋板特征椭圆轮廓及圆心；对飞机肋板特征椭圆轮廓及圆心进行双目深度估计来重建相机坐标系下肋板特征圆的三维空间点，估计实际肋板特征圆的空间法向量；建立机器人基坐标系下的飞机肋板工件坐标系，并视觉引导工业机器人进行定位抓取。本发明可解决飞机肋板特征识别准确率低和定位困难的问题，从而提高装配过程的自动化程度和精确性。

 本技术实施例提供了一种空间机械臂的自标定方法，包括:基于改进丹尼森‑哈特伯格方法(MDH)建立空间机械臂的运动学模型；利用所述运动学模型获得空间机械臂的末端位姿误差模型；根据测量精度、手眼相机视场与视觉靶标参数，获得手眼相机的运动范围；根据所述手眼相机的运动范围，获得空间机械臂工作空间中各测量子区域的分布信息；根据所述末端位姿误差模型和各测量子区域的分布信息，获得空间机械臂的运动学参数标定值。根据本发明实施例提供的自标定方法，可以获得更大测量范围的误差数据，提高运动学参数标定精度和标定结果的全局性。

 本技术属于柔性微型机器人领域，具体涉及一种多尺度自适应的电热磁驱动型夹持机器人及记忆夹爪。夹持机器人包括:记忆夹爪、运动机构、可调电源、以及控制器。其中，记忆夹爪包括基座和多根弯曲的夹臂。夹臂的基体中预埋加热单元。基体由填充有铁磁性材料或永磁体颗粒的形状记忆聚合物制备而成。在自然状态下，各个夹臂呈收拢状态。运动机构连接与记忆夹爪的基座。可调电源电连接夹臂的加热单元。控制器既通过运动机构驱动记忆夹爪移动，又可以不依赖磁场，而是对处于最大扩张状态的夹臂的加热时长和加热功率进行精准调控，以实现对不同尺寸的目标物进行高效抓取。本发明解决了现有夹持机器人的动作调控难度大，易受磁场干扰的问题。

 本技术涉及一种物料停留时间分布检测装置，包括:光学仪器、运动装置、左右限位装置和上下限位装置，运动装置的运动路径与挤出机的出料方向相平行，光学仪器与运动装置相连接，光学仪器的探头朝向挤出机的出料路径设置，以对挤出料条中含有的示踪剂进行检测，左右限位装置和上下限位装置均设置于挤出机的出料路径上；通过左右限位装置能够限制料条的左右运动，通过上下限位装置能够限制料条的上下运动，确保了光学仪器在对料条中含有的示踪剂进行检测时，料条与光学仪器保持相对稳定，进而实现对料条中示踪剂含量的精准检测，以此获得准确度更高的停留时间分布数据。

本文章公开了一种适用于气液混合介质的减震腔体，包括缓冲安装箱，缓冲安装箱的上端内部安装有减震支撑杆，缓冲安装箱的下端安装有电动调节螺杆，缓冲安装箱的内部设计有空间调节板，空间调节板的外侧固定套装有密封活塞环，密封活塞环与缓冲安装箱之间相互滑动卡接，空间调节板的中心位置开设有调节螺纹孔，调节螺纹孔与电动调节螺杆之间相互转动啮合，空间调节板的两侧安装有气液输送软管，缓冲安装箱的外侧设计有连接组合结构，采用连接组合结构，灵活的调整装置的使用梳理，使用电动调节螺杆，无级调节腔内支撑空间，提高装置的调整阈值，增强结构的使用效果。

 本技术公开了一种具有低宽频减振与单向传输特性的超结构梁，该超结构梁由三种及以上的材料构成，原胞中包括两种周期:主周期与内部周期，增加了周期性的材料界面，改变了带隙属性。本发明与现有技术相比，具有更宽带的低频带隙，更强的振动衰减能力等优点。具有不同原胞数量的超结构梁，带隙内均有一阶固有频率，与该频率对应的振型呈现出明显的非对称性。带隙内固有频率对应的振型，其波长接近原胞长度，而且该固有频率与原胞的一阶固有频率相近，在该固有频率附近能够实现振动的非互易性传输。本发明所述的一种具有低宽频减振特性的超结构梁，不仅适用于低、宽频的减振，还能应用于振动的单向传输，适用范围广。

 本技术公开了一种面向多功能设计的新型多重变胞机构，其为8R单环连杆机构，其包括八根连杆和八个转动副关节，连杆之间通过转动副关节进行连接；八根连杆首尾相连。本发明的新型多重变胞机构，通过刚化不同的转动副，可以形成不同的单自由度7R变胞机构。每种衍生变胞机构，都具有多种运动分支和分岔构型，机构运动到分岔点处可以进行分岔，从一个运动分支进入另一个运动分支，从而实现机构的变胞过程；通过这些不同的运动分支，可以实现不同的运动模式，进而实现不同的功能。本发明的新型多重变胞机构具有多种不同的运动分支，进而可以导出不同的运动模式，通过分析不同运动模式的运动特点，可以实现不同的功能应用，例如:搬运功能、滚动功能、钩取功能、蠕动功能和手内旋转。

本技术公开了一种基于并联驱动方式的柔性机械臂腕，包括上表面、下表面及三个人工肌肉；对于任意一个人工肌肉，包括上盖、下盖及安装在上盖与下盖之间的硅胶主体；上盖固定在上表面下方，下盖固定在下表面上方；硅胶主体为圆柱形，硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈及两个固定板；每组镍钛记忆合金线圈的上下两端分别从上盖、上表面及下盖、下表面预留的线圈孔穿出，并与外部电路连接；两个固定板均为圆环形，其中一个固定板上安装有多个磁铁，另一个固定板上安装有多个霍尔元件，磁铁与霍尔元件数量相同且上下一一对应；硅胶主体的中部预留有圆柱形空腔，且该圆柱形空腔与圆环形固定板的中空区域对应，共同用于设置霍尔元件的导线。

本技术提供一种煤矿水仓清理机器人用水平自调节的煤泥断面识别装置，包括以下组成部分:双线十字激光雷达(1)、视觉传感器(2)、水平传感器(3)、旋转单元、升降单元、倾斜补偿单元、信息处理器(19)、底盘(20)、保护壳(22)、球套槽(24)。结构方面可以实现装置上部传感器始终保持水平且双线十字激光雷达(1)可以旋转。煤泥界面识别方面通过双线十字激光雷达(1)与视觉传感器(2)融合来实现对水仓内煤泥界面进行识别。本发明是为了补齐现有技术的短板，提高煤泥检测检测效率而设计的一款结构紧凑、实用性强的一种煤矿水仓清理机器人用水平自调节的煤泥断面识别装置。