本技术公开了一种仿指尖并联机器人及其控制方法，包括仿指尖系统、传动装置、动力系统、框架、控制装置，仿指尖系统安装在传动装置末端，传动装置另一端端连接动力系统，动力系统与仿指尖系统通过导线连接控制装置，动力系统与控制装置固定在框架上。自上而下分布为框架，控制装置、动力系统、传动装置、仿指尖系统。控制装置发布命令给动力系统，动力系统带动传动装置，传动装置使得仿指尖系统保持在要求姿态。该仿指尖并联机器人能很好地实现对人类手指的仿生。本发明的仿指尖并联机器人以万向球节作为从动臂与动平台之间的连接，可以很好地模拟人类指尖进行碾压动作。

 本技术公开锁定模式无需驱动的球面移动并联机器人，包括有定平台及动平台，定平台与动平台之间设置有第一运动链、第二运动链、第三运动链及第四运动链；第一运动链包括有依次连接的第一转动副R11、第二连杆、第二转动副R12、第三连杆、第三转动副R13、第四连杆组件、第四转动副R14、第五连杆及第五转动副R15，第五转动副R15及第一转动副R11均与定平台连接，第四连杆组件还连接有第五球副S14，第五球副S14还与动平台连接。该机器人处于锁定状态时无需驱动，在设定位形下，控制驱动和辅助驱动，动平台可在锁定和运动两种运动模式下进行变换。

 本技术公开了一种运动学模型在线估计的柔性内窥镜机器人的最优视觉控制方法及系统，属于医疗机器人领域，该方法包括以下步骤:基于内窥镜机器人采集腔道图像，对腔道图像进行处理得到腔道中心坐标和视觉特征；基于腔道中心坐标和内窥镜机器人的关节速度计算内窥镜机器人在各个姿态下的雅可比矩阵；获取图像中心坐标，基于腔道中心坐标和图像中心坐标得到图像特征误差，基于图像特征误差和雅可比矩阵计算内窥镜机器人各关节运动速度的最优解；将内窥镜机器人各关节运动速度的最优解输入内窥镜机器人各个关节的驱动电机实现最优视觉控制。本发明实现了对柔性内窥镜机器人的高精度、稳定控制，有助于机器人内窥镜手术的质量和效率。

一种半主动控制的潜艇推进轴系准零刚度隔振装置，包括可相对于推进轴轴向移动的负刚度机构、调整负刚度机构位置的平衡位置自动调整机构、正刚度机构、以及振动半主动控制系统；负刚度机构包括移动钢架、径向阻尼器、径向弹簧、以及设置在推进轴上的推力盘、推力轴承和推力法兰；负刚度机构的外侧罩设有潜艇骨架，潜艇骨架与潜艇壳体固定连接，潜艇骨架与负刚度机构外周之间沿周向间隔设有多个平衡位置自动调整机构，潜艇骨架与负刚度机构两端之间设有正刚度机构；正刚度机构包括多个纵向弹簧和开关可控阻尼器；平衡位置自动调整机构包括摆动油缸、齿轮和齿条。本技术降低了系统的固有频率的同时具有径向和轴向的隔振效果。

本技术涉及一种微型磁控机器人及其制备方法和应用，所述微型磁控机器人包括依次层叠设置的金属氧化物层、磁性金属层和金属有机骨架层；所述金属有机骨架层由金属氧化物和有机配体通过配位反应得到。本发明所述微型磁控机器人的金属有机骨架层呈现不同的晶体结构，能实现对复杂应用的有效适应性，而且疏松多孔薄膜状的金属骨架层使得所述微型磁控机器人能以吸附的方式运载药物，运载效率高。

本文章属于机器人技术领域，且公开了一种刚柔耦合机器人的机械手指模块，由多个可独立工作的模块件构成，该模块件依次相连，每个模块件包括柔性主驱动模块和运动模块，运动模块上有两个对称的刚性连接部件，它们之间环形阵列了多个变刚度模块和柔性调节模块，二者交错分布，柔性主驱动模块内固定有两个对称的第一柔性主驱动气腔，两个第一柔性主驱动气腔之间对称安装两个第二柔性主驱动气腔，通过对应区域输入气体，使装置向未输入气体的区域弯曲，进而完成抓取的动作，无需人工操作，对柔软易碎的非合作目标抓取作业安全且效率高，变形幅度较大，可以实现精准抓取。

 本技术公开了一种超高模量玻璃纤维面料加工用烘干装置，包括箱体，所述箱体连接有烘干加工件，所述烘干加工件包括:第三电机，安装在箱体顶部后侧；第二螺杆，安装在第三电机输出端且与箱体转动连接；调节件，安装在箱体上侧用于烘干端位置调节，所述调节件包括安装在箱体底部的调高件，本发明涉及高模量玻璃纤维面料加工技术领域。该超高模量玻璃纤维面料加工用烘干装置，让第一电机、第一皮带轮组件、两组第二皮带轮组件、四组第一螺杆彼此配合，对活动框、移动块、拨动轮、导向件、烘干板的高度调节，使垂直端拨动轮与相应厚度的面料匹配，第三电机与第二螺杆、活动块、牵引架配合，对移动块、拨动轮水平间距进行调节。

 本文涉及机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂路径规划方法及系统，其中，所述方法包括:在仿真环境中，基于机械臂末端的当前位姿和目标位姿，生成奖励函数，基于奖励函数对深度强化学习网络进行训练，得到全局规划路径；以全局规划路径为示教，构建动态运动基元系统；获取障碍物信息，在障碍物影响机械臂末端的工作空间的情况下，构建障碍物势场模型；基于障碍物势场模型，构建动态运动基元系统中的排斥项，基于排斥项生成避障路径，用于指导机械臂末端远离障碍物运动直至到达目标位姿，解决了机械臂路径规划中同时实现实时避障和全局最优的技术问题。

 本技术公开了一种分布式K－H－V型渐开线少齿差关节模组，是应用于蛇形机械臂上的关节处；关节模组由三组旋转驱动单元、机架、内齿轮、外齿轮组成，传动过程中偏心轴转动带动内齿轮为转速输出，则外齿轮平动。三组旋转驱动单元分别安装在内齿轮与外齿轮等分设置的通孔里；旋转驱动单元采用小型电机与轴承、外齿轮、内齿轮的配合，提高了关节模组的空间利用率；另外通过减少传动环节，降低了关节模组的功率损耗，使得关节模组在具备渐开线少齿差行星齿轮传动的高刚度、大传动比特点的基础上，同时具备尺寸小，输出效率高的特点。

本技术公开了一种具有减振功能的变刚度联接装置及其使用方法，该变刚度联接装置包括减振装置和变刚度装置；其中，减振装置包括上联接法兰、被动减振单元、主动减振单元和下联接法兰；上联接法兰和下联接法兰分别装配在被动减振单元的上端和下端，主动减振单元位于被动减振单元的内部。本发明具有减振装置和变刚度装置，减振装置包括被动减振单元和主动减振单元，具有主被动减振功能和末端执行器刚度调控的功能；本发明的减振装置和变刚度装置是独立的模块化结构，可根据需要进行不同数量的减振装置和变刚度装置的组合，实现机器人与末端执行器间的柔顺联接；本发明通过电磁控制实现作业过程中的振动抑制和末端执行器刚度调控。