本文章公开了一种热风烘箱，包括设置在土工布加工生产线一侧的烘箱本体，所述烘箱本体上设有用于对土工布本体进行烘干的烘干机构以及用于根据土工布本体的宽幅对出风区进行调节的调节机构，所述烘干机构包括固定连接于烘箱本体顶部的热风机，所述热风机的出风端通过连接管连接有U型管，所述U型管的两端通过安装管设置有多个出风管，所述热风机上设有用于对热风进行循环利用的循环机构。本实用新型通过烘干机构的设置，在适应了对不同宽幅土工布本体烘干的同时，利用调节机构，将不与土工布本体相对的出风口进行了关闭，从而在热风总量不变的情况下，提高了与土工布本体相对的出风口的热风输出量。

 本技术公开了一种用于应急救援工程装备的全自动快换装置及使用方法，涉及工程机械技术领域，包括用于连接应急救援工程装备的主连接件与用于连接作业工具的副连接件，主连接件内部设有与副连接件进行角度对正的自动对齐组件，主连接件上设有自动锁定组件，主连接件与副连接件的连接处还设有油液连通组件；通过磁铁作用，使连接套与连接柱进行自动对齐，当连接柱插入连接套中，通过液压作用推动多个第二活塞杆插入角度锁定孔进行角度锁定，并通过卡座卡接卡杆将主连接件与副连接件锁定，通过油液连通组件使应急救援工程装备向作业工具输送驱动用液压油；本发明具有操作方便、连接稳固、拆装替换效率高、功能全面以及结构简单的优点。

 本技术公开了一种煤矸石分选的水力旋流器，涉及煤矸石分选设备技术领域，包括水力旋流器筒体，水力旋流器筒体底部固定连接有沉砂口，沉砂口远离水力旋流器筒体的一侧固定连接有基板，基板内部设置有清理机构，清理机构包括基板内部设置的第一电机，第一电机的输出端设置有螺纹杆，螺纹杆远离第一电机的一侧螺纹连接有T型板，T型板远离基板的一侧固定连接有移动杆，可以将粗颗粒煤矸石残留在沉砂管道内部的残留进行快速清理，有利于保持旋流器的良好工作状态，且会延长沉砂管道的使用寿命，可以快速对沉砂后的粗颗粒煤矸石进行全面的清洗作业，使得粗颗粒煤矸石表面保持洁净，以确保煤矸石的品质和环保性。

 本技术公开了一种基于视觉闭环的机械臂末端位置校准方法，该方法先使用工业相机获取机械臂末端上方中心点在目标平面上的斜投影点坐标，估算工业相机的垂直投影点位置，并计算工业相机距离目标平面的高度。机械臂使用前，通过工业相机获取的图像获取机械臂的位置信息，利用工业相机的垂直投影点位置和工业相机距离目标平面的高度，计算机械臂当前的零点误差，对零点进行自动迭代补偿调整。机械臂零点补偿后，在机械臂运行中，通过工业相机获取的图像获取机械臂的位置信息，计算机械臂当前位置误差，对机械臂末端的实际位置补偿校准。本发明有效避免了人工测量误差，并显著提高了数据获取的效率，提升了机械臂校准的效率。

本文章公开了消化内镜干燥装置，包括箱体、网孔放置盒、蒸汽发生器和紫外线消毒灯，箱体的上端设置有铰接的箱盖，箱体的内部固定设置有矩形框，箱体的内部下端固定设置有超声波发生器，箱体的侧面下端设置有排水管，网孔放置盒搁置于矩形框之上，网孔放置盒之内通过纵横交错的隔板分割为若干放置格，蒸汽发生器固定设置于箱体的外侧，箱盖之上设置有翻盖，紫外线消毒灯固定设置于翻盖的下端，本实用新型蒸汽发生器可输入蒸汽并加热清水，利用沸水蒸煮消毒，污水放出后，可利用蒸汽烘干消化内镜，打开紫外线消毒灯，可持续消毒，保障使用时的卫生需求。

 本技术属于机器人技术领域，公开了一种用于机器人末端准确夹取的“眼在手上”快速手眼标定方法，为降低非线性优化问题求解难度，将坐标系旋转和平移两种相对关系独立进行标定；首先，通过3步旋转标定过程获得与ECS相同的CCS旋转矩阵；随后，使用坐标变换计算CCS和ECS之间的平移向量。最后，标定机器人末端夹爪中心与双目相机的相对关系，实现视觉导引的实时、在位、准确夹取。本发明的方法可实现用于准确夹取的机器人末端高精定位，标定完成后，机器人末端的夹爪中心可以通过双目相机实时、精确地引导到任意空间目标点，而不需要额外的LT引导。

本文所公开的实施例涉及具有紧凑型关节构造和至少三个自由度的各种机器人和/或体内医疗装置。其他的实施例涉及能够结合到某些机器人和/或体内医疗装置中的包括前臂的各种医疗装置部件，所述前臂具有抓取器或烧灼末端执行器。

 本技术公开了一种机器人感知系统抗γ辐射性能评估方法，包括:将感知系统划分为系统‑模块‑器件三级；获取器件对辐射敏感的性能参数，并进行模块辐照实验获得各器件性能参数随辐照累计剂量变化数据；采用Wiener过程拟合器件性能参数受辐照影响的退化过程；采用Copula函数构建模块内各器件性能参数的相关性，并计算模块的可靠度随辐照累计计量变化曲线；以各模块可靠度为基础，采用动态贝叶斯网络计算感知系统的可靠度；以感知系统的可靠度为50％时对应的累积剂量作为机器人感知系统抗γ辐射性能指标。本发明充分利用器件受辐照影响时性能参数的退化数据，并考虑模块内各器件可靠性变化的相关性，评估了机器人感知系统抗γ辐射性能。

 本技术公开了一种间歇式竹材干燥装置及方法，包括上料机构、窑体、出料机构和竹粉收集输送机构，窑体内设有多个上下并排设置形成多层的竹材输送机构，下层竹材输送机构的进料端对应布置在上层竹材输送机构的出料端下方，上料机构与最上层竹材输送机构的进料端对接，出料机构与最下层竹材输送机构的出料端对接，竹粉收集输送机构设于最下层竹材输送机构的下方。方法包括窑体预热、开启装置、竹材上料、干燥处理、竹材出窑、平衡处理和落料清理。本发明的装置及方法既可以实现竹材的高效干燥，又可以保证材堆内外竹材干燥的均匀性，还能对干燥窑内介质的温度和湿度进行调节和控制，在保证干燥质量的同时，能够最大程度的降低干燥能耗。

 本技术公开了一种多机械臂规定时间事件触发滑模控制方法，涉及机械臂处理技术领域，包括以下步骤:S1、为多机械臂的领导者和跟随者均建立运动学模型和动力学模型，并确定规定时间控制判据；S2、确定机械臂的一致性误差；S3、确定误差转换函数；S4、确定非奇异终端滑模面；S5、构建第一自构造神经网络，并确定规定时间自构造神经网络扰动观测器；S6、构建第二自构造神经网络，并确定规定时间控制器，完成多机械臂的一致性跟踪。本发明通过误差函数的引入和滑模增益参数的适当调整提高存在扰动时连续时间内的编队控制精度；事件触发机制通过周期性监测来避免不必要的连续监测，减少重复的周期性计算，降低了系统硬件要求，进一步提高了该方法的物理可实现性。