本技术提供了一种球形胞孔梯状变形矿压控制器及方法，包括:上部多孔套筒、螺栓、卡销、下部多孔缸筒、刚性底盖、碟式缓冲面、碟扣、球形胞孔。下部多孔缸筒为截面“H”形刚性缸筒，由刚性骨架和球形胞孔构成，碟式缓冲面通过碟扣与下部多孔钢筒连接为整体，在下部多孔缸筒的底部螺纹连接一个刚性底盖，并在下部多孔缸筒外部下装设卡销和螺栓进行箍紧；截面为“H”形刚性缸筒的上面置有上部多孔套筒，上部多孔套筒由刚性骨架和独立球形胞孔构成，并在下部多孔缸筒外部上装设卡销和螺栓，对套筒及缸筒进行箍紧。本发明比强度高，抗冲击性能好，有效降低冲击荷载，大幅吸收能量，达到缓冲支护矿山巷道的作用。

 本技术涉及机械手技术领域，公开了一种三维力感知机械手指，包括机械手指本体，其特征在于，还包括柔性封装于机械手指本体指尖内部的感知模块；所述感知模块，由机械手指本体指尖内部到表面，依次包括柔性印刷电路板、力敏感芯片、封装壳与弹性力传递层；力敏感芯片上设置有中心孔，其远离柔性印刷电路板的一侧，呈圆周状均匀设置有多个压敏电阻；压敏电阻阻值随着机械手指本体上所承受的压力变化发生相应的变化，以便基于多个压敏电阻的初始阻值与阻值变化值获取载荷大小，基于多个压敏电阻的阻值突变的发生时间获取物体的滑移方向。本发明实现了对指尖压力的精确量化与滑移识别，提升了人机交互的准确性和灵敏度，保障机械手抓握动作的安全性。

 本技术提供一种多自由度主动电磁隔振器及隔振系统，隔振器的端盖组件包括绕有中央线圈的中央铁芯和顶板，中央铁芯设置于顶板上，水平电磁力组件包括绕有外线圈的多个衔铁和第一调高垫块，衔铁通过第一调高垫块设于底座上，所有的衔铁绕端盖组件的中心轴排列，相邻的衔铁间夹角呈90度，衔铁端面均朝向端盖组件的中心轴；垂向电磁力组件包括内侧嵌有永磁体的多个磁导件和第二调高垫块，磁导件通过第二调高垫块设于底座上，所有的磁导件绕端盖组件的中心轴排列，相邻的磁导件间夹角呈90度。本发明借助电磁组件里各线圈中的控制电流来对主动隔振力进行调节，可有效抑制大型动力设备产生的振动，适用于对隔振效果有着不同需求的多自由度隔振系统。

 本技术涉及旋转超声加工领域，具体公开了一种纵弯复合旋转超声振动异形变幅杆，变幅杆从输入部至输出部依次为单激励纵向振动输入部、变幅杆传递部、振动节点部、动平衡分振部、纵弯复合输出部；其中，单激励纵向振动输入部、变幅杆传递部、振动节点部以及纵弯复合输出部同轴设置，且单激励纵向振动输入部、变幅杆传递部、振动节点部以及纵弯复合输出部均为中心对称结构，动平衡分振部包括横截面积不同的弯振子结构和纵振子结构，弯振子结构和纵振子结构的质量相等，且弯振子结构和纵振子结构的质心关于变幅杆旋转轴的轴线对称设置；本发明可改变振动方式，将单激励纵向振动转化为纵弯复合振动，避免旋转过程的动不平衡问题。

 本技术涉及一种绳驱敏捷空间机械臂快速捕获运动目标的自主轨迹规划方法，包括根据绳驱敏捷空间机械臂的运动耦合特性，将绳驱关节进行等效；根据目标与机械臂当前末端位姿差、目标速度和以时变的末端速度和末端加速度限制为约束，计算末端机械臂期望速度方向；构造速度映射矩阵，计算电机速度、电机最大速度和机械臂末端最大速度约束，根据末端最大速度约束，对机械臂末端速度进行判断赋值；根据绳驱敏捷空间机械臂的关节电机力矩和关节力矩的关系，计算机械臂末端最大加速度约束。本发明确保得到规划与控制机械臂在电机运动能力范围内运动所能达到的最大末端速度与加速度，以充分发挥柔性驱动敏捷空间机械臂的运动性能。

 本技术公开了一种基于改进粒子群算法的机器人能耗优化方法，包括:以机器人基座建立空间直角坐标系，对机器人的关节参数进行运动学与动力学建模；利用逆解算法将末端执行器位姿转换为关节角度序列，并采用多项式样条函数对该序列进行插值，确定机器人关节运动轨迹；构建机器人能耗优化模型；基于机器人关节运动轨迹和机器人能耗优化模型，以机器人的能耗作为粒子群算法的适应度函数，并结合动态调整的惯性权重和学习因子，将机器人运动过程中的关键运动参数作为算法的粒子，通过更新粒子的速度和位置来降低机器人运动过程中的能耗。本发明在保证任务完成质量以及能耗计算准确性的同时，最大限度降低能耗，实现系统效率的提升。

本公开提供的一种柔性机械臂关节，其具有相对设置的第一侧壁和第三侧壁及相对设置的第二侧壁和第四侧壁，第一、第三侧壁的端部作为柔性机械臂中相邻关节的滚动接触面，该滚动接触面为呈阶梯状的内外两层接触曲面，用于防止两关节间的扭转，位于同一侧壁一端的内层接触曲面凸出于外层接触曲面，位于该侧壁另一端的外层接触曲面凸出于内层接触曲面，在第二、第四侧壁上均分别设有供柔性机械臂的驱动件穿过的驱动件孔；在相邻关节之间连接有约束绳，其在第一、第三侧壁的外侧呈交叉状布设，且约束绳的绳长不变、不可拉伸，用于保证相邻关节的紧密接触，从而提升柔性机械臂弯曲时的连续性。本柔性机械臂关节能提升柔性机械臂的运动性能和结构稳定性。

本公开提供的一种绳驱与气动混合控制的柔性机械臂，包括:蛇形臂，包括若干顺次设置的蛇骨关节及沿其轴向设置的约束绳、驱动绳和通气软管；蛇骨关节具有分别相对设置的第一、第三侧壁和第二、第四侧壁，第一、第三侧壁的端部作为相邻蛇骨关节的滚动接触面，为呈阶梯状的内外两层接触曲面，在第二、第四侧壁上均分别设有软管通道和驱动绳孔，驱动绳的末端固定在末端蛇骨关节上，在通气软管与软管通道的侧壁之间设有弹性金属丝；约束绳连接在相邻蛇骨关节之间，并在第一、第三侧壁的外侧呈交叉状布设，且其绳长不变、不可拉伸；驱动单元，包括分别与驱动绳和通气软管前端连接的绳控机构和气控机构。本柔性机械臂的运动性能良好且结构稳定。

 本技术公开了一种机器人关节伺服系统机械参数辨识方法，该方法将机器人关节伺服系统看作一个整体进行建模，考虑谐波减速器为代表的传动元件对运动和力矩的影响，对关节输出侧的转矩、转动惯量进行等效折算，在关节伺服电机侧建立新的一体化关节模型；根据一体化关节模型设计扩张滑模观测器，将系统转动惯量、负载转矩和粘滞摩擦参数扩张为新的状态变量，通过一个观测器可以实现三个机械参数的同时辨识，并在空载时可以辨识系统的库伦摩擦分量。此外，本发明设计了基于观测量变化率的滑模增益自校正系数，能够在增加算法收敛速度的同时获得更高的辨识精度。

本技术属于机械传动装置技术领域，公开了一种机器人磨抛末端三自由度并联电磁变刚度执行器，本发明提供的一种机器人磨抛末端三自由度并联电磁变刚度执行器，其必要技术特征包括:无刚度电磁驱动支链，其驱动电机为电磁直驱电机模块，根据力的传递特性，该力是完全柔顺的；通过三条无刚度电磁驱动支链可以产生三自由度的运动；电磁弹簧驱动支链，其驱动电机为电磁弹簧，负责提供可调节的刚度；以及精心设计的结构件与外围传感器系统，用于结构之间巧妙的连接并且实现精确的力和位移控制。这一综合技术特征使得该执行器在机器人技术领域具有灵活性、高效性和适应性。