本技术公开了一种基于齿轮约束的三自由度绳索驱动直驱式串联腕部，包括第一臂段、第二臂段、第三臂段、夹爪、第一绳驱机构、第二绳驱机构和第三绳驱机构；该第一臂段与第二臂段的第一端之间为齿轮关节转动结构，第二臂段的第二端与第三臂段的第一端之间为齿轮关节转动结构，第三臂段的第二端与夹爪转动连接，且第二臂段的第一端转动轴向、第三臂段的第一端转动轴向、以及夹爪的转动轴向两两相互垂直；该第一绳驱机构、第二绳驱机构、第三绳驱机构分别用于独立控制第二臂段、第三臂段和夹爪转动；其不但零件与安装难度都大幅缩小，更减少了正逆运动学建模的难度，切实解决了现有技术存在的困境。

 工业机器人关节刚度辨识装置及辨识方法，解决现有机器人刚度辨识方法中因设备复杂如何提高辨识精度的问题，属于机器人刚度辨识技术领域。本技术工业机器人关节刚度辨识装置将单目相机安装在工业机器人末端，负载通过绳索依次通过两个滑轮连接到工业机器人末端，位于低点的滑轮将力传导至测力仪；本发明的辨识方法:建立机器人静刚度模型；按照预设的阈值筛选机器人的高灵巧性和低刚度的测量位姿集合测{P1},结合单目相机视场与测量精度，在{P1}中进一步选择出最优测量位姿集合；在最优测量位姿下，利用本发明辨识装置测量机器人末端在加载力作用下的变形、力和力矩数据，利用所述静刚度模型，辨识出机器人各关节的刚度。

 本技术属于外骨骼机器人技术领域，其公开了一种上肢助力外骨骼机器人，包括背板、旋转弹性串联驱动器、直线结构、张紧结构、宽度调节结构、上肢结构、绳索传动结构，绳索传动结构包括绳索和滑轮，绳索包括驱动绳索和差动绳索，驱动绳索的一端固定于旋转弹性串联驱动器的输出端，驱动绳索的另一端固定于直线结构，差动绳索绕过直线结构、张紧结构、宽度调节结构并向两个上肢结构延伸，差动绳索的两端位于两个上肢结构，上肢结构连接于宽度调节结构，宽度调节结构用于驱动上肢结构靠近或远离背板的竖向中心线。本发明可实现单驱动电机对单臂或双臂过顶作业提供辅助力矩。

 本技术公开了一种基于主动减震与陀螺稳定的机器人防动态负载系统，包括:扰动监测单元，用于实时监测机器人运行过程中的关键数据，关键数据包括底盘和关键部件的震动频率、幅度、方向和角度；扰动类型判断单元，用于通过对关键数据进行分析获取当前的扰动类型；补偿力执行单元，用于基于扰动类型，确定当前执行模式，根据执行模式控制相应的执行器进行补偿动作；动态调整单元，用于基于扰动监测关键数据，持续调整补偿策略，以确保机器人在多种复杂场景中稳定运行。通过实时监测外界的震动和动态倾斜情况，结合双系统的协同控制，达到消除高频小幅震动和抵消低频大幅度倾斜的目的。

 本技术涉及机器人清渣技术领域，具体公开了一种用于铝电解特殊环境下的智能清渣机器人，包括上底板和下底板，上底板和下底板之间通过多个底板法兰进行连接，上底板的顶部安装有回转机构，回转机构的上方安装有升降机构，升降机构的顶部安装有伸缩臂载台，伸缩臂载台的顶部安装有伸缩臂本体，伸缩臂本体的一端安装有清渣杆，清渣杆的一端安装有清渣铲，下底板的底部两端均安装有两个舵轮，下底板的居中位置安装有两个万向轮，上底板的顶部设置有控制箱，上底板顶部还安装有摄像头。该发明中，智能清渣机器人可以实现在无人工干预下的自动化清渣，将工人从繁重的清渣工作中解放了出来，减少了劳动力的投入，节约了成本。

 本技术涉及一种具有压缩扭转特性的三角形旋转刚体结构，属于机械超材料领域，包括两种张拉胞元结构，其中胞元结构包括三杆张拉整体结构组件、自由度约束组件两部分。在三杆九索张拉整体结构的作用下，当结构不受外部载荷时，结构受到内应力的相互作用，在自稳定状态下达到平衡；在受到外部载荷的状态下，胞元结构上表面和下表面会产生扭转效果，再一次撤掉外部载荷，结构会恢复至初始状态。一种具有压缩扭转特性的三角形旋转刚体结构具有自适应性、自恢复性、压痕阻力特性等优点。本发明将张拉整体结构与机械超材料结构进行结合，丰富了现有机械超材料胞元结构的种类，并为张拉机械超材料结构的设计、分析及应用开辟了全新的方向。

 本技术涉及一种具有压缩扭转特性的正方形旋转刚体结构，属于机械超材料领域，包括两种张拉胞元结构，其中胞元结构包括四杆张拉整体结构组件、自由度约束组件两部分。在四杆十二索张拉整体结构的作用下，当结构不受外部载荷时，结构受到内应力的相互作用，在自稳定状态下达到平衡；在受到外部载荷的状态下，胞元结构上表面和下表面会产生扭转效果，再一次撤掉外部载荷，结构会恢复至初始状态。一种具有压缩扭转特性的正方形旋转刚体结构具有自适应性、自恢复性、压痕阻力特性等优点。本发明将张拉整体结构与机械超材料结构进行结合，丰富了现有机械超材料胞元结构的种类，并为张拉机械超材料结构的设计、分析及应用开辟了全新的方向。

 本技术涉及汽车双质量飞轮技术领域，尤其是涉及一种双向间隙可调的汽车双质量飞轮。包括一级飞轮的弧形腔内对应设有弹簧，弹簧座分设于每一弧形腔的端部，弹簧座侧壁至少开设有两个缺口；圆台设置于弹簧座内；螺钉贯穿圆台、隔板后与隔板固接，通过调整贯穿隔板的螺钉的突出部长短来消除弹簧与弹簧座的间隙误差；双头螺栓贯穿圆台与隔板上的盲孔固接，远离盲孔侧的双头螺栓通过螺母将圆台锁紧；锁紧机构内嵌于缺口处，与圆台周侧壁抵接，通过抵接在圆台的不同外径处，从轴向和径向来锁紧弹簧座在弧形腔内的位置。本发明不仅降低了成本，还能很好地减振，延长双质量飞轮总成的使用寿命。

本文章公开了一种用于盖板清洁处理的高效烘干装置，包括处理箱与移动板，所述移动板下设有挂载框，所述挂载框内设有用于放置盖板的放置机构，所述放置机构包括固定连接在挂载框内壁的多个放置框，所述挂载框内壁设有多个固定框，所述处理箱内壁固定连接有多个电动滑轨，多个所述电动滑轨上分别设有第一储存环、第二储存环与第三储存环，所述第一储存环内设有多个喷头。本实用新型设置了放置机构，设备可以实现大量盖板的同时清理、烘干，不仅减少了转移盖板时间，并且盖板一次性处理数量多，从而大大提高了盖板的加工效率。

 本文公开了一种用于串联式四足轮腿机器人的姿态控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，该方法包括:根据利用预先建立的轮腿机器人合成质心运动学分析模型，根据期望姿态信息，解算得到期望关节角度；之后在基于实际关节角度和期望关节角度生成关节反馈力矩的基础上，根据观测得到的误差扰动，解算得到关节前馈力矩；并根据实际关节角度、实际车轮信息和期望车轮信息，解算得到车轮控制力矩；最终根据关节控制力矩和车轮控制力矩，控制轮腿机器人的姿态改变以及车轮行进。本申请提出的上述姿态控制方法，通过车轮与腿部关节的协同作动，有效保证四足腿机器人行驶状态下的平稳性，提升了机器人行驶过程中的抗干扰能力及对运动姿态的控制能力。