本技术公开一种基于鲁棒速度区间观测器的农业采摘机器人机械臂系统故障诊断方法。首先建立初步的机械臂系统数学模型，再通过状态选取形成机械臂状态空间模型，设定混合性能指标，开发适用于机械臂系统故障诊断的鲁棒速度区间观测器。本发明主要针对存在扰动和非线性特征的机械臂系统，这种方法解决了机械臂模型与实际不符的问题，通过该模型建立的区间观测器能够在外部气候、地形等扰动下，对系统状态实现区间估计，确保误差系统收敛。当采摘机器人系统由于故障出现状态偏差时，系统实际状态偏离区间观测器的观测区间，由此判断采摘机器人系统是否发生故障。该种方法能够实现对在受到外部扰动情况下的采摘机器人进行准确的故障诊断。

 本技术属于下肢外骨骼控制技术领域，具体是一种基于多源信息融合的柔性下肢外骨骼助力控制方法。首先，采集足底压力、髋关节加速度和角速度、膝关节加速度和角速度，分别对髋关节加速度和角速度、膝关节加速度和角速度进行融合，得到髋、膝关节角度；对髋、膝关节角度和足底压力进行归一化处理，形成多源信息矩阵；将多源信息矩阵输入到步态相位识别模型中进行步态相位识别，得到步态相位；然后，根据步态相位、关节角度和关节力矩，判断起助力作用的鲍登线；分别计算髋、膝关节助力下鲍登线期望变化长度；最后，分别将髋、膝关节助力下鲍登线期望变化长度转换为髋、膝关节电机期望转动角度，根据转动角度采用模糊PID控制对髋、膝关节电机进行控制。该方法解决了下肢外骨骼控制中步态相位识别准确度低，难以进行精准助力控制的问题。

 本技术公开一种基于高阶全驱系统设计的机械臂迭代学习控制方法，属于智能控制领域。本发明主要针对机械臂系统的角速度控制，提出如下的控制方案:建立直流电机驱动的单连杆机械臂系统；将连续时间的机械臂系统离散化为离散时间系统；将离散时间系统表示为参数未知的高阶全驱系统；设计高阶全驱的迭代学习控制方法。本发明公开的一种基于高阶全驱系统设计的机械臂迭代学习控制方法，利用了更多之前操作中的信息，结合高阶全驱系统方法，能够使得机械臂系统的角速度在有限时间区间上实现高精度轨迹跟踪，同时不需要已知机械臂系统的模型信息，绕过了建模困难，更有利于实际应用。

本文章公开了一种含地装导轨的工业机器人，涉及机器人技术领域，包括地轨组件，所述地轨组件上方设有可移动的支撑组件，所述支撑组件顶部安装有机器人；所述地轨组件包括基座，所述基座两侧顶部对称固接有导轨，所述基座外部两侧对称设有收集槽，基座内部设有多个与收集槽相连通的排污口；所述支撑组件包括支撑板，所述支撑板两端底部设有与导轨滑动连接的支撑座，支撑板的顶部一侧设有水箱，所述水箱一侧连接有水泵，所述水泵的输出端通过导管连接有喷管，所述喷管上设有多个喷头，所述喷管一侧设有安装在支撑板底部的刮板。本实用新型实现对地轨组件的机械化清理，效率高，且避免灰尘飘散到空气中，实用性强。

本文章涉及机械抓取技术领域，具体公开了一种机械手抓取装置，包括抓取爪和抓取机构，抓取机构包括主架、旋转臂组、安装柱、安装法兰、负压吸盘和负压管道，两组旋转臂组的一端分别嵌设于对应的主架的两端，每个抓取爪分别嵌设于对应的旋转臂组的内部，安装柱与主架固定连接，安装法兰与安装柱固定连接，两个负压吸盘分别与主架固定连接，并分别嵌于主架的下端，负压管道的数量为两组，每组负压管道的一端分别贯穿主架并与对应的负压吸盘连通。可以有效的方形结构的零件和货物进行抓取，同时可以实现对板材零件的抓取，有效提高了抓取功能的多样性，同时无需更换抓取装置，提高了装置的适用范围。

本文章涉及机械手设备技术领域，具体公开一种方便抓取的机械手结构，包括机械臂和抓取机构，抓取机构包括底板、两块安装板、顶板、支撑盘、多根固定杆、第一电机、螺纹杆、升降环和多组夹持组件，机械臂设置于底板的上表面，两块安装板分别与机械臂转动连接，顶板分别与两块安装板固定连接，支撑盘设置于顶板的下方，第一电机与顶板固定连接，螺纹杆贯穿升降环，并与升降环螺纹配合，螺纹杆的一端与支撑盘转动连接，螺纹杆的另一端与第一电机的输出端固定连接，多组夹持组件分别设置于升降环的外侧，通过上述设置，便于对物件进行抓取，且提高对物件抓取的稳固性。

本技术公开的是机械加工设备领域的一种基于单柔性轨道的自动工业机器人，包括柔性轨道、可沿柔性轨道运行的X轴模块、位于X轴模块上的Y轴模块以及安装在Y轴模块上的执行器模块，所述Y轴模块的左右两侧超出柔性轨道，并在左右两侧分别设有固定支撑轮和浮动支撑轮，所述固定支撑轮与Y轴模块固定连接，浮动支撑轮通过伸缩机构与Y轴模块连接，所述伸缩机构上配有自动锁紧机构。利用固定支撑轮进行刚性支撑，配合浮动支撑轮的浮动支撑，可适应运行过程中的曲面变化，保证设备平稳运行，同时在执行加工的时候可对浮动支撑进行锁紧，变为刚性支撑，保证加工过程中的力矩平衡，从而实现了在单轨运行方式下工业机器人运行和工作的稳定性。

本技术公开了一种弯腰助力外骨骼设备，包括外展连接器、上支架、下支架、储能器、托架和固定架，上支架通过第一轴转动连接在外展连接器上，下支架通过第二轴转动连接在上支架上；下支架远离第二轴的端部固定在固定架上；储能器通过第三轴转动连接在上支架上，储能器上设有伸缩部；托架固定在固定架上，储能器绕第三轴摆动时其伸缩部脱离、自由接触、压缩接触托架。本发明的弯腰助力外骨骼设备，设备通过腰带和大腿绑缚件与穿戴者接触，生成以髋关节为轴线的扭矩来助力，在穿戴者腰部前屈时减小腰部肌肉力量；同时，在穿戴者躯干弯腰超过预定角度时起助力作用，当躯干弯腰不超过预定角度时，外骨骼装备不产生助力效果，从而使穿戴者能够无约束的动作。

本文章公开了一种自动化生产夹持机械手，其包括:横板，所述横板的底部中间位置固定连接有双轴电机，所述横板的底部左右两侧边缘位置均固定连接有侧板，所述双轴电机的输出轴上固定连接有丝杆，所述丝杆远离双轴电机的一端与侧板转动连接，所述丝杆的圆周面上螺纹连接有夹板。通过在夹板上设置移动腔、挤压腔、导向杆、滑板、弹簧、托板、推板、转动座、转动杆、通孔、限位槽、连接块和挤压杆，当夹板对物品夹取的过程中挤压杆会对转动杆上端进行挤压，同时挤压杆的底端会对推板进行挤压，从而将托板从移动腔的内部推出，并且将物品的底部托住，避免物品在移动过程中发生掉落，保证了机械手夹持物品的稳定性。

本文章涉及自动化加工领域，具体公开了一种可实现多角度操作的负压吸附夹具及夹持模块。其中的负压吸附夹具包括转位机械手和转位夹具，所述的转位夹具包括负压夹头和辅助夹持组件，所述的辅助夹持组件包括辅助托板和辅助驱动件，所述的辅助驱动件用于驱动辅助托板运动；所述的辅助托板至少具有两个位置状态:第一位置状态下，所述的辅助托板与负压夹头相对设置；第二位置状态下，所述的辅助托板与负压夹头错位，且辅助托板不低于负压夹头设置。以上所述的负压吸附夹具可以实现多角度夹持，具有结构简单、夹持可靠的优点。