本技术公开了一种一种模块化拼装式机械臂，包括底座和装于底座上的依次相连的多个机械臂关节模组，首端的机械臂关节模组与底座快拆连接，末端的机械臂关节模组与末端执行器快拆连接，相邻的两组机械臂关节模组之间直接快拆连接或间接快拆连接，本发明的底座、末端执行器和多个机械臂关节模组能够自由拼装成为不同构型的机械臂，末端执行器包括直线移动模块、末端真空吸盘和末端电动夹爪等等，满足多种教学需求。

本技术公开了一种节能烘干系统，包括设在出气风道中的第一换热器、第二换热器、第三换热器和第四换热器，还包括节流器、压缩机和风机，风机驱动的气体依次流经第四换热器、第二换热器、第三换热器和第一换热器，并最终由第一换热器排出，第一换热器的出气口和第二换热器进气口之间设有节流器，压缩机的排气口与第一换热器的进气口相连，压缩机的吸气口与第二换热器的出气口相连，第三换热器和第四换热器循环连接，第三换热器和第四换热器之间的连接管路上设有泵。

一种防止残液积存的液体装卸鹤管，包括用于输送液体的液相臂管和液相垂管，所述液相臂管的入口端通过第一旋转接头与竖向设置的液相入口法兰管连接，液相臂管的出口端连接液相垂管，在所述的液相臂管和液相垂管内穿设有一根残液吸管，所述残液吸管的入口端设置在液相入口法兰管内，并与液相入口法兰管的内腔连通；残液吸管穿过液相臂管延伸至液相垂管下部，并且残液吸管出口端的水平位置高度低于其入口端高度。残液吸管可形成虹吸效应将鹤管内留存的液体吸出。此结构可在装卸完毕后自动实现鹤管留存液体排出，无需人工或电子系统控制。增加的残液吸管基本不影响鹤管原有结构，并且增加的成本非常低，适于推广使用。

本文章公开了一种防冻液用加注器具，属于防冻液加注技术领域，包括底座、储液罐、沥液斗和加注机构，所述储液罐固定安装在底座上，所述储液罐的顶部设有进液管口，所述沥液斗的下端延伸至进液管口内，所述沥液斗底部的两侧均开设有连接槽，所述进液管口顶部的两侧均固定连接有连接块，所述连接块的一侧开设有卡接槽，所述沥液斗位于连接槽的一侧开设有空腔，所述空腔的内部设有卡接组件；通过连接槽、连接块、卡接槽和卡接组件的设置，在拆卸沥液斗时，只需按下按压块，使按压块带动滑块在滑槽内滑动，使连接杆绕支撑轴旋转，通过连接杆带动卡接块缩回到空腔内，即可取下沥液斗，方便沥液斗的拆卸清洗。

 本技术提供一种机械臂俯仰运动的误差辨识方法、系统及机械臂，涉及俯仰机构技术领域，具体步骤包括:获取机械臂在最近一次俯仰运动中的运动时序数据，将数据划分为多个时间区间，并计算各区间的俯仰角加速度、位置变化和有效距离变化，进而建立误差辨识模型；生成角度、速度和距离的运动稳定指数；基于误差参考指数和稳定指数，构建俯仰机构的响应运动模型，生成响应运动指数，判断运动的稳定性。本发明有效实现了对运动误差的实时监测和控制，显著提高了俯仰机构在各种动态环境下的操作精度和稳定性，能够迅速识别并调整不稳定的运动行为。

 本技术涉及EMA直线立式机构技术领域，尤其为一种基于电动缸的直线立式俯仰机构，包括:包括机械臂，机械臂包括基座和传动臂，在基座和传动臂之间设置有用于驱动传动臂进行俯仰的电动缸，还包括：电动缸两端分别连接有活塞套，两端的活塞套均连接有铰接座，铰接座分别设置于基座和传动臂；驱动装置，驱动装置用于驱动电动缸进行伸缩；连接装置，连接装置用于将活塞套同轴连接于铰接座；调节装置，调节装置包括检测组件、间隙调节组件、触发组件和润滑组件；本文可以有效地对活塞套和铰接座之间的间隙进行填充，从而减少因间隙过大而产生的振动和噪音，提高了整个装置的精度和传动平稳性。

 本技术提供一种表面肌电信号识别方法及系统，其中，方法包括以下步骤:建立各单体手指与各机械手指的各肌电控制关系，并获取对机械手指进行套接的各机械指套；基于各不同单体手指进行形态采集，并获取对各单体手指分别进行套接的各测试指套；基于各肌电控制关系，建立各不同机械颜色与各不同测试颜色之间一一对应的各颜色关联关系；响应于第一检测端检测到任一单体手指发生手指活动，触发第二检测端对机械手指进行检测，得到与该机械手指对应的机械活动范围；响应于所述机械活动范围不同于所述单体活动范围，获取初始肌电信号，并基于所述单体活动范围对所述初始肌电信号进行更新，得到当前肌电信号。本发明至少降低了调节难度以及调节成本。

 本技术涉及机器人用轨道技术领域，且公开了一种适用于天花板吊顶的顶置移动机器人专用轨道，安装于铝扣天花板上，包括直线轨道、十字轨道连接件与夹具，铝扣天花板由若干铝扣单板拼接而成，直线轨道嵌入铝扣天花板吊顶的每两块铝扣单板间的缝隙中，十字轨道连接件用于连接四个方向的直线轨道，直线轨道内部中空，单根直线轨道下端表面开设有五个开口，单根直线轨道底部开口间隔一致。该适用于天花板吊顶的顶置移动机器人专用轨道，能够在室内原有的铝扣天花板吊顶上安装，无需拆掉原有吊顶或重新装修，直线轨道的内部中空，为顶置机器人机械足的进出提供了空间，单根直线轨道的底部有五个开口，方便顶置机器人的机械足进出。

 本技术公开一种灵巧臂手机器人铰接物体操作性能优化方法、设备及介质，属机器人控制领域。包括:步骤1，构建环境点云数据集，补全机器人手指点云，分割点云；步骤2，任务编码为LTL公式，用LTL级数检查任务进展，用Transformer模型将LTL公式编码为LTL表征；步骤3，建立接触规划器，从分割点云提取点云特征，预测任务最佳接触点，用操作成功率优化接触点预测；步骤4，用在线的扩散决策模型使智能体输出动作与环境交互，用采样数据优化扩散决策模型决策；步骤5，重复步骤1至步骤4完成智能体训练；步骤6，用智能体控制机器人执行铰接任务。本发明在操作能力、泛化性能、迁移推理和鲁棒性方面优于多数现有方法。

本文章公开了一种机器人手爪用更换装置，涉及机器人零件技术领域，包括安装台，所述安装台的内侧安装有伸缩杆，所述伸缩杆的顶端安装有连接组件，所述连接组件包括与伸缩杆顶端连接的连接座，所述连接座的内侧开设有卡槽，所述卡槽的内侧活动安装有插座，所述连接座的两侧内壁开设有螺纹槽，所述连接座的内侧通过螺纹槽活动安装有螺纹连接杆，螺纹连接杆贯穿插座的内侧。本实用新型通过安装有伸缩杆，安装台对内侧的两组伸缩杆进行固定，保证两组伸缩杆的稳定，两组伸缩杆对顶端的连接座支撑，通过调整伸缩杆的长度，用于调整连接座与机器人手臂的距离，方便装置根据需要调整长度，满足安装的不同需要，伸缩杆带动顶端的连接座调整位置。