本技术公开了一种介电弹性体驱动的刚性折纸式灵巧手模块化驱动指节,包括指节，指节包括支架单元、驱动组件以及折叠组件，支架单元包括分别位于指节两端的两个支架体，驱动组件包括介电弹性体驱动机构，每个介电弹性体驱动机构连接在所述两个支架体之间，介电弹性体驱动机构包括介电弹性体驱动器，介电弹性体驱动器弯曲形变带动指节形变，折叠组件包括折叠式支撑机构，每个折叠式支撑机构连接在两个支架体之间，折叠式支撑机构包括刚性折纸单元，指节形变带动刚性折纸单元折叠形变。指节具有多个自由度，灵活性好，响应速度快，折纸结构提高了指节的刚性及负载能力，介电弹性体材料自身固有的柔性结合折纸结构的折叠特性提高了指节的环境适应性。

本技术涉及智能工具箱技术领域，具体公开了一种全自动智能工具箱，其中，包括:箱体、箱体抽屉、RFID工具定位系统、控制系统和工控一体机，箱体抽屉、RFID工具定位系统和控制系统均设置在箱体上，工控一体机设置在箱体的上表面，箱体抽屉包括抽屉和自动控制模块，自动控制模块设置在抽屉上，RFID工具定位系统、自动控制模块和工控一体机均与控制系统通信连接；工控一体机能够实现用户与控制系统的交互；RFID工具定位系统能够获取被借出的工具的位置信息；控制系统能够根据用户的工具借用信息向自动控制模块发送打开抽屉的控制指令，能够根据用户的工具借用信息生成工具借用记录。本发明提供的全自动智能工具箱提高了用户的工作效率。

 本技术公开了一种管幕法切割焊接机器人的协同控制方法及装置，涉及智能化施工技术领域。本发明先根据施工场地的地质参数，确定预设的管幕钢管的切割焊接的施工位置，从而根据施工位置确定所需切割焊接机器人的数量。再以切割焊接机器人的施工路径为优化变量，以管幕钢管内切割焊接的总施工时间最短为优化目标，构建协同控制模型。然后对协同控制模型求解，获取各切割焊接机器人的最优施工路径，并以此对管幕钢管内各切割焊接机器人进行协同控制。本发明实现了多个切割焊接机器人协同施工，提高了各切割焊接机器人的施工协同性和施工效率。

本技术公开了一种可同时助力搬运和行走的髋关节外骨骼结构，包括背部固定件、腰部固定件和大腿固定件；所述腰部固定件两侧各设置一个关节驱动模组，所述关节驱动模组通过屈伸腿杆与对应侧大腿固定件动力连接；所述背部固定件上设置有辅助条形块，关节驱动模组通过牵引拉线与所述辅助条形块动力连接；所述腰部固定件上设置用于调节所述牵引拉线发力的控制与离合模块；本发明公开了一种可同时助力搬运和行走的髋关节外骨骼控制方法。本发明结构集成搬运和助行功能，可同时解决步行助力和搬运弯腰助力的需求，另外本发明方法能对搬运动作和步行动作及其细分运动状态进行连续的精准识别，为各种复杂工况下的助力辅助提供决策。

 本技术提供一种柔性抓手装置及控制方法，其中柔性抓手装置包括抓手基座；成对设置的夹手组件，夹手组件包括依次首尾铰接的至少两个侧夹持单元，每个侧夹持单元分别对应设置有侧驱动器，用于驱动对应侧夹持单元从侧边自适应抱持抓取物；位于首部的侧夹持单元的一端与抓手基座铰接，对应侧驱动器的伸缩端与侧夹持单元铰接，远离伸缩端与抓手基座铰接；辅助夹持单元，对应设置有辅助驱动器，辅助驱动器的伸缩端与所述辅助夹持单元的中部连接，远离伸缩端与抓手基座的中部连接，用于从顶部自适应抱持抓取物；本发明能自适应夹持不同直径/锥度规格的路灯杆、电线杆、圆形工程水泥桩等，且不易损伤抓取物。

 本技术公开了一种雷达运输支撑减振装置，包括支撑平台、机架、磁流变阻尼器、第一连杆、第二连杆、第一滑块和第二滑块；第一滑块可滑动地安装于支撑平台上，第二滑块可滑动地安装于机架上，第一滑块和第二滑块的滑动方向平行；第一连杆的一端与机架转动连接，另一端与第一滑块转动连接；第二连杆的一端与机架转动连接，另一端与第二滑块转动连接；第一连杆和第二连杆交叉设置；磁流变阻尼器的两端分别连接机架和第二滑块。当支撑平台相对于机架振动时，第一滑块相对于支撑平台滑动，第二滑块相对于机架滑动，并通过磁流变阻尼器进行缓冲，通过改变输入磁流变阻尼器的电流可调节阻尼以适应不同工况下发生的振动，令支撑和减振效果更佳。

本技术涉及机器人技术领域，具体为一种气动式蛇形软体机器人，包括:锚固足单元、支撑足单元、躯体、电磁换向模块、供压模块、换向控制模块、过载保护模块、中央控制单元、供电模块、足支架组件、躯体支架以及球铰支座，本发明的软体机器人采用串联式的模块化设计，通过球铰支座将电磁换向模块、供压模块、换向控制模块、过载保护模块、中央控制单元和供电模块由前至后依次串接于各锚固足、支撑足和躯体之间，组成了串联的模块化结构，串联式设计使各个模块相互独立又相互联系，同时便于添加新功能模块以适应新的工作需求。

本技术涉及一种基于折纸原理的可折展连续体飞行操作机械臂，包括:折纸主体机构，包括多个串联连接的折纸模块，折纸模块包括底板和至少一个可折叠的折纸组件，底板开设主过线孔和至少一组通孔；折纸组件设置多个铰接部，且铰接部设置中空轴；线绳驱动机构，包括驱动模块和线绳单元，线绳单元包括主线绳和副线绳，主线绳穿过主过线孔和驱动模块连接，副线绳穿过通孔和主线绳固连，当驱动模块收卷或放卷主线绳，控制通过折纸组件伸缩；自锁机构，设置在折纸组件上；其包括至少一个自锁模块，自锁模块包括设在中空轴内的双程SMA杆连接轴主体，双程SMA杆连接轴主体通/断电，使折纸组件锁定或解锁。本发明实现对各折纸模块与整体机构的精准角度控制。

本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有流体通道且形变可控的柔性形变驱动结构与应用，柔性形变驱动结构包括:柔性形变骨架，包括若干柔性支撑块以及用于将若干柔性支撑块连接形成柔性形变骨架的若干连接条；柔性支撑块上设有至少一个流体连通孔；柔性形变骨架上还设有至少一个用于注入流体的流体管道，分别设置于柔性形变骨架相对两侧的第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层。当流体通过流体管道进入平面结构时，设置于柔性形变骨架相对两侧的第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层由于内部压力变化产生膨胀或收缩，由于柔性形变骨架的参数设计，使得第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层的形变程度不同，进而拉伸柔性形变骨架，使整个平面产生形变。

 本技术涉及一种重载下单腿液压助力外骨骼控制方法、控制装置及外骨骼。重载下单腿液压助力外骨骼控制方法包括根据各关节中液压缸的有杆腔期望流量α2p、无杆腔期望流量Q1m，进行各关节的泵阀流量分配，进而得到各关节对应的变转速泵和伺服阀的控制电压，控制单腿液压助力外骨骼的行动；所述泵阀流量分配的方法包括确定液压缸i对应的变转速泵的控制电压和确定液压缸i对应的伺服阀的控制电压，根据控制电压对泵控部分与阀控部分进行控制。该重载下单腿液压助力外骨骼控制方法，流量分配采用泵提供低频流量，阀提供高频流量的方案，解决了重载下油液压缩性不可忽略导致的流量分配的难题，降低了重载下的系统能耗。