本文章涉及一种双臂机械手，属于机械手技术领域。该双臂机械手包括底座和两个机械手，两个机械手并排且分别与底座连接，机械手包括机械臂和模块化的功能头，机械臂的前端设置有卡接部，卡接部呈圆形且交替设置有卡槽和缺口，卡槽具有开口端且封闭端，功能头设置有圆弧形的卡块，卡块与缺口匹配且从开口端卡入卡槽内，机械臂和功能头的连接端对应设置有用于电导通的金属触点。本实用新型提供的双臂机械手，具有两个机械手，两个机械手能够独立进行不同的动作，并且，二者能够相互协调工作，从而实现不同的功能；此外，功能头采用模块化结构，功能头与机械臂能够拆装，便于更换不同功能的功能头，从而使机械手的功能可以根据需要进行调整。

 本文公开了一种大跨度桥梁斜拉索的控制装置及控制系统。其中，控制装置包括电涡流阻尼元件、滚珠丝杠传动系统、第一连接件和第二连接件；滚珠丝杠传动系统将电涡流阻尼元件的两端产生的相对轴向运动转化为导体圆盘的高速旋转运动，电涡流阻尼元件根据输入电流产生阻尼效应，阻碍导体圆盘的高速旋转运动，可以适应长斜拉索在实际运营时发生各种振动模态的工况，有效抑制长斜拉索的振动响应。本申请还公开了大跨度桥梁斜拉索的控制系统，能够根据斜拉索发生的振动模态阶数实时调整电涡流阻尼元件的输入电流，使得对于斜拉索的各阶振动模态，电涡流阻尼元件的阻尼系数都能处于该振动模态的最优阻尼系数附近，实现实时最优控制。

 本技术公开了一种具有变阻尼特性的磁流变橡胶止挡，包括顶盖、缸体、第一螺栓、弹性体和阻尼模块；缸体和顶盖通过第一螺栓固连；弹性体与缸体粘连且位于缸体远离顶盖的一端；弹性体内开设有介质腔，介质腔内注有磁流变介质；阻尼模块设置于缸体内，将介质腔分隔为两个子腔，阻尼模块内设置有第一流道口及第二流道口，以容纳磁流变介质通过，使两个子腔相连通；阻尼模块中包含磁性部。本发明采用上述的一种具有变阻尼特性的磁流变橡胶止挡，将磁流变液和橡胶止挡进行一体化优化设计，可以使橡胶止挡在能够实现硬止挡功能的同时还具有阻尼特性，从而实现对冲击的能量进行快速耗散，在保证车辆的安全性的同时还能够提高乘车人的乘坐舒适性。

 本技术公开了一种刚柔混合机械臂的冠层内视触融合安全运动定位方法、装置，将果树冠层内多类异质对象分为避让目标和顺应目标；对于避让目标，以避让目标动态特征作为障碍，规划动态路径，使得刚柔混合机械臂严格避让此类目标；对于顺应目标，刚柔混合机械臂深入果树冠层并接触顺应目标，以柔性臂上的各拉/张力传感器获取的集成式关节拉/张力与对应的集成式关节理论拉/张力作差，产生误差信号，对驱动绳的误差信号进行反馈调节，进而通过控制拉/张盘式电机，动态调整驱动绳的绳长，驱动柔性臂产生动态弯曲变形角，实现刚柔混合机械臂接触顺应目标时的柔顺平稳运动。本发明广泛适用于各类果树复杂冠层场景中刚柔混合机械臂的自主连续规划。

本技术公开了一种带有螺旋沟槽减阻结构的固液旋流分离器，设有圆柱段、锥段、底流管、溢流管和进料管，其特征在于:所述圆柱段的筒体的内壁面设有螺旋仿生沟槽结构，所述螺旋沟槽为连续放置方式、形状为锯齿形，所述连续放置方式由两条锯齿形沟槽构成，所述锯齿形沟槽尺寸由无量纲参数h

 本技术涉及人工智能视觉与机械臂应用技术领域，尤其涉及一种视觉机械臂物品定位拾取方法及系统，集成高精度的视觉检测与灵活的机械臂执行机构，实现了从目标检测到精准拾取的全自动化流程，减轻了人工操作的负担，提高了生产效率，针对传统视觉识别系统计算量大与资源消耗高的痛点，本发明进行了深度的轻量化改进，通过优化算法结构、减少模型参数量及计算复杂度，本系统相比原模型在性能上实现了成倍的提升，同时显著降低了对计算资源和硬件配置的依赖，这不仅使得系统能够在树莓派等低成本硬件平台上高效运行，还大幅降低了部署成本，提升了系统的普及率和可用性。

本技术适用于轨道机器人技术领域，提供了一种快速反向装置以及快速轨道反向装置，包括机架，机架上转动连接有行走机构；行走机构，行走机构至少包括转动轮系，驱动装置和固定框架，转动轮系安装于固定框架，转动轮系包括第一方向行走轮和第二方向行走轮，驱动装置用于驱动转动轮系转动，第一方向行走轮与第二方向行走轮转动方向相反；以及反向机构，反向机构与机架和行走机构连接，用于通过驱动行走机构相对行走平面摆动，切换第一方向行走轮或第二方向行走轮与行走平面接触，来改变行走机构在行走平面上的移动方向，解决了轨道机器人在反向运动时响应不及时，动能损耗大，主动轮跟轨道的摩擦容易损伤电机等问题。

 本技术公开了一种基于磁场调控的主动柔顺传动关节及工作方法，包括输出模块，刚度调节模块，位置驱动模块。本发明运用磁耦合技术实现变刚度传动，由于传动过程中没有物理接触，因此不存在摩擦损耗，这使得无接触传动系统的寿命更长，提高整个关节的稳定性；运用齿轮齿条机构实现关节的一级刚度调节，同时，采用凸轮和齿轮一体式结构实现磁耦合间隙改变，并采用螺旋滑槽实现扇形磁轭模块的径向位置改变，实现二级调刚的同步进行；能够根据外部负载动态快速调整其响应特性，多级调刚使关节刚度调节范围增大，从而在工作环境中保持较适应性。

本文章涉及一种葡萄采摘机器人。本实用新型包括采摘模块和接取模块，采摘模块包括采摘履带底盘、机械臂、摄像头、超声波测距模块和采摘装置；机械臂为六自由度机械臂，机械臂的底座固定在采摘履带底盘上，机械臂的抓取端设置有摄像头、超声波测距模块和采摘装置，采摘履带底盘上还设置有用于控制机械臂的伺服电机；接取模块包括接取履带底盘和升降平台，升降平台可升降设置在接取履带底盘上。本实用新型能够提高葡萄采摘效率，代替人工进行葡萄采摘，减少人工成本。履带式行进，适用于复杂性的作业环境；夹取式采摘，保证果实的完整度，且适用于任何品种、生长状态的葡萄，还能保证果实质量。

 本技术提供一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其在拥有较大的可达工作空间范围的基础上，可以减少机构的整体体积，降低系统复杂度，应用场景更广泛。其通过三个万向副和旋转支链中的两个转动副二可以实现一个转动自由度，通过固定支链中的转动副二与三个万向副实现一个转动自由度，通过三个转动副二和三个移动副可以一个移动自由度，确保动平台能够实现两转一移运动。