本项发明涉及机器人技术,旨在推出一款新型部分解耦的双转动双移动并联机器人机构。该机构通过减少各运动间的相互干扰,实现高效的运动控制,具备低成本制造、简易装配、灵活控制、强大承载力、高精准度与刚性以及良好的各向同性。该机构由机架、第五转动副连接的第一和第二动平台、以及四个结构相同的分支组成,这些分支分别并联于机架与两个动平台之间。
背景技术
并联机构为空间多自由度多环闭链形式,主要的特征是动平台通过两条及以上的分支与机架并联而成。并联机构的结构刚度好、灵活性高、承载能力大、位置精度高。因为优点突出,并联机构在机器人领域里有着重要的地位。具体来说并联机构在机器人焊接、机器人喷涂、并联操作手等有诸多的应用,具有很好的应用前景。
两转动两移动并联机构指的是末端能输出两转动运动和两移动运动的机构,总共有四个自由度,通常需要四个分支和四个驱动(如公开号为CN208826619U的发明专利)。一般来讲,并联机构的输出运动是相互耦合的,即使是执行单个自由度方向上的运动也需要所有驱动一起配合运动,这使得机构的运动学模型、控制变得困难。运动解耦并联机构是指机构中存在某些自由度不需要全部驱动关节配合运动,具有这种特点的机构在运动学建模、控制方面具有独特优势。
实现思路