本技术属于集成电路领域，提供一种低功耗大压摆率的折叠共源共栅结构运算放大电路，用以解决现有技术存在的压摆率低、功耗高等问题；本发明包括:电流源I0～I4、晶体管M1～M14、电阻R1、负载电容CL，在传统折叠共源共栅结构的基础上，引入晶体管M4、M7、M8构成的翻转电压跟随器差分结构(DFVF)，晶体管M3、M4、M8构成的翻转电压跟随器电流传感器(FVFCS)，以及晶体管M14、电流源I4构成的源极跟随器；利用DFVF提升负转换阶段负载电容放电电流，同时，利用FVFCS提升正转换阶段负载电容充电电流，从而大幅提升运算放大电路的压摆率，在此情况下，差分输入的尾电流大小最大能够达到中间级电流大小的一百倍以上，从而显著降低运算放大电路的功耗。

 本技术涉及安全监测技术领域，具体公开了一种基于YOLOv8的面部疲劳监测和分心行为分析系统，包括采集模块、标记模块、模型构建模块、识别模块和数据记录与报警模块，所述采集模块实时采集驾驶员或操作员的面部图像、头部图像和手部图像；所述标记模块对采集到的图像进行预处理，标记图像中的关键部位；所述模型构建模块用于基于优化的YOLOv8模型构建疲劳状态识别模型和分析行为识别模型；所述识别模块对采集到的图像数据进行实时的疲劳行为和分析行为识别与分析；所述数据记录与报警模块对识别到的疲劳行为和分心行为进行实时记录、存储、分析及报警响应。

 本技术公开了一种基于增长系数的接触网覆冰程度预测方法，该方法通过搭建接触网覆冰实验平台，改变实验箱内部环境参数并测量接触线覆冰厚度的变化情况，以此计算了接触线关于温度、湿度、降雨量和风速变化的覆冰增长系数，进一步计算出接触线覆冰程度预测系数，并根据覆冰程度预测系数预测接触网覆冰风险。本发明利用覆冰增长系数和覆冰程度预测系数对接触线覆冰风险进行预测，可以根据接触网前期短时间内的覆冰情况快速预测接触网在未来一段时间的覆冰风险，为检修人员及时采取相应的预防和应对措施提供了依据。

 发明涉及一种基于预设性能的未知非同向多智能体系统输出反馈一致性控制方法，利用预设性能控制，构建Nussbaum函数，设计降阶动态增益卡尔曼滤波器；利用反步法、动态表面技术，设计控制器，实现多智能体系统输出的一致性。

 本文涉及一种智能移动机器人定位、导航的控制方法。本申请的智能移动机器人定位、导航的控制方法，包括:获取第一路径，第一路径基于全局地图数据形成；获取多模态实时观测数据；基于多模态实时观测数据联合形成多模态约束函数；根据多模态约束函数获取智能移动机器人的实时位姿；基于多模态实时观测数据和实时位姿，结合目标深度强化学习模型，生成第二路径。本申请所述的智能移动机器人定位、导航的控制方法具有可以提高提升智能移动机器人的整体导航精度和鲁棒性以及适用于复杂动态场景并可以有效地进行局部动态路径规划的优点。

 本技术公开了一种基于多目标粒子群优化的多无人机海上搜救路径规划方法，S1:将待搜救区域转化二维搜救区域；S2：对二维搜救区域进行网格分解；S3：通过混合高斯模型得到概率地图；S4：建立无人机搜救多目标协同优化函数；S5：基于混合粒子群优化算法求解函数，得到最优解；根据求解出的最优解，生成无人机的具体搜救路径。本发明建立了无人机搜救多目标协同优化函数，以资源均衡分配、最大路径安全性、优先覆盖高风险区域和最小化能源消耗为目标指导无人机执行搜救任务，改进了任务分配、路径规划和能源管理，实现多无人机搜救路径规划的多目标优化，为每架无人机制定精确的飞行路径，确保搜救任务的全面覆盖，显著提升了搜救效率与成功率。

 本技术提供了一种基于二次整流的在线最优制导方法、装置和电子设备，该方法中，将包含过程约束的第一最优控制问题转化为不含过程约束的第二最优控制问题，通过模型预测静态规划方法对第二最优控制问题进行求解，得到解析迭代形式的控制量更新算式，并基于上述控制量更新算式对控制量猜测值进行迭代修正，得到最优的制导指令，即实现了具有解析迭代形式的通用求解算法，形式简洁，单次迭代耗时极少，总耗时较少，大大提高了求解效率，并且将包含过程约束的第一最优控制问题转化为不含过程约束的第二最优控制问题，进而通过模型预测静态规划方法对第二最优控制问题进行求解的方式提高了求解的准确性，通用性好。

 本技术公开了一种基于哈希表近似计算的多目标约束进化无人机路径规划方法，包括获取飞行区域的三维环境地形；将三维环境地形划分为n个哈希单元，计算各哈希单元的目标值和约束值并存储于哈希表中；基于三维环境地形利用B样条采样确定路径点；以及查询哈希表确定各路径点的目标值和约束值，同时考虑路径目标函数和约束函数对无人机路径进行规划。本发明可在保证无人机路径最优性的同时，显著降低计算资源的消耗并提高路径规划的响应速度，以满足实时性和实用性的需求。

 本技术涉及一种石灰乳自动配制方法与系统，属于选矿过程自动化领域。一种石灰乳自动配制系统，包括石灰乳调制装置、石灰乳研磨与过滤装置、石灰乳浓度测量与控制装置、石灰乳输送与存储控制装置、控制系统；且依次连接，在控制系统的控制下，实现由生石灰配制石灰乳的自动控制。一种石灰乳自动配制方法，由多控制模块协同工作实现石灰乳配制，包括:生石灰进料自动控制模块，石灰乳配制系统设备联锁控制模块，生石灰加水调制石灰乳自动控制模块，混合介质补加与石灰乳研磨除渣自动控制模块，石灰乳浓度检测与自动控制模块，石灰乳输送与存储自动控制模块。本发明可以提高石灰乳配制的自动化水平和石灰乳的配制精度。

 本技术公开了一种具有指定性能和事件触发的多机械臂自适应控制方法，包括以下步骤:建立多机械臂系统的2自由度运动学和动力学模型；构建位置误差模型；设定多机械臂系统的基于幂函数的指定性能函数的共识误差转换动态模型；通过反步法构建多机械臂系统的最优虚拟控制率；构建多机械臂系统的事件触发控制器；对多机械臂系统进行自适应控制。本发明基于幂函数设计了指定性能函数，根据指定性能函数把误差转换到特定区域，并由此提出了一种共识误差转换动态模型，从而保证多机械臂的轨迹误差在预定时间内收敛到预定区域内。本发明方法提出的事件触发控制器的参数是基于采样信号而自适应的调整的，可以自适应地对多机械臂进行精确跟踪与控制。