本申请涉及一种智能移动机器人定位、导航的控制方法。本申请的智能移动机器人定位、导航的控制方法，包括:获取第一路径，第一路径基于全局地图数据形成；获取多模态实时观测数据；基于多模态实时观测数据联合形成多模态约束函数；根据多模态约束函数获取智能移动机器人的实时位姿；基于多模态实时观测数据和实时位姿，结合目标深度强化学习模型，生成第二路径。本申请所述的智能移动机器人定位、导航的控制方法具有可以提高提升智能移动机器人的整体导航精度和鲁棒性以及适用于复杂动态场景并可以有效地进行局部动态路径规划的优点。
背景技术
随着科技的发展，为了降低人的劳动强度及劳动量，智能移动机器人领域备受关注。而移动机器人定位、导航技术因其综合性与实用性一直受到广泛的关注，其为智能移动机器人完成各类复杂任务提供了基础，也使得机器人被广泛应用于运输、清洁等各类场景，活跃在生产生活之中。
然而，现有移动机器人定位、导航技术大多侧重于特定类型传感器、特定模块或特定场景，不仅缺乏对多模态传感器数据的分析处理能力，导致无法辨别自身所处在地图中的具体位置；更是缺乏实时智能地进行局部规划乃至于同动态物体交互的能力，使得移动机器人难以安全、高效地移动至目标区域。
实现思路