在工程领域的众多复杂的实际系统，如机械臂的精密操控、自动驾驶汽车的动态导航、以及航空航天器的姿态控制等，其内在运行机制往往难以通过简单的线性模型准确描述，而是需要依赖于更为精细的非线性系统建模来捕捉其丰富的动态特性。 许多现有的控制方法，如反馈线性化、滑模控制、以及自适应控制等，虽然在处理具有明确控制方向(即输入对系统状态或输出的影响方向已知)的非线性系统时展现出了良好的性能，但在面对实际工程应用中普遍存在的控制方向未知这一挑战时，却显得力不从心。控制方向的未知性极大地增加了系统分析和设计的难度，因为传统的控制策略往往依赖于对系统动态特性的先验知识，而控制方向的模糊性则打破了这一基础。 针对这一难题，设计出能够有效应对控制方向未知且含有不确定性的非线性系统的自适应跟踪控制方案，成为了控制理论与应用领域亟待解决的关键问题。这不仅要求控制算法能够在线学习并适应系统的未知特性，还需要在控制方向未知的情况下依然能够保证系统的稳定性和跟踪性能，这对控制策略的创新性、鲁棒性和自适应能力提出了极高的要求。