本技术属于精密制造加工技术领域，其目的在于提供一种飞秒激光真空原位阀芯柱状元件加工装置、方法、设备及产品。本发明在实施过程中，可通过对工件夹具的位置调节，实现对如柱状元件等待加工元件的位置调整，从而可实现对柱状元件表面不同位置的精准激光加工，克服了传统激光加工装置在加工柱状元件表面微纳结构时的局限；同时，本发明中，所述工件夹具和待加工元件安置在真空容纳腔中进行加工，避免了有氧环境下的金属氧化作用，利于提高表面功能微纳结构的精确诱导，从而实现对对待加工元件表面微纳结构的精确制备。本发明可实现对柱状元件的一次成型及高精度原位加工作业。

 本文提供一种双台起重机协同吊起吊装物的方法、装置和控制器。本申请提供的双台起重机协同吊起吊装物的方法、装置和控制器，通过滑模控制算法来计算控制输入量，进而基于此来计算卷扬加速度，并按照卷扬加速度来控制卷扬，以在存在确定性和外部干扰的情况下，及时调整起重机的动作，这样，一方面，可以使得双台起重机的吊钩高度保持一致，使吊装物在整个吊装过程中保持平稳，避免由于高度差异引起的吊装物倾斜和不稳定的问题；另一方面，通过控制，可以维持负载平衡，避免吊装物在吊起和移动过程中发生倾斜或摆动，能够提高操作的安全性和稳定性。

 本技术属于物料长度测量技术领域，尤其涉及一种正压密相气力输运过程防堵管运行控制方法及其装置。通过向输送系统的输送管道内通入压缩空气并进料，再向输送管道内通入脉冲气流，以使物料形成料栓并流动，当料栓的长度超过预设最大值时，启动防堵塞控制逻辑模块，即依次提高脉冲风的脉冲频率、提高压缩空气的输送流量和降低输送系统的给料速率，以调整料栓的长度，在上述每个步骤中，料栓长度减小到预设最大值以下，防堵塞控制逻辑模块关闭，均不能达到效果，则发出警报。基于精准控制料栓长度，有效解决栓塞流输运过程的易堵塞问题，提高栓塞流气力输送系统的运行稳定性，并逐级控制脉冲频率、输送风量、给料速率，具有显著的节能效果。

 本技术涉及金属塔身清洁技术领域，且公开了一种金属塔身表面除锈打磨抛光装置，包括:移动座，所述移动座侧壁设置有两个固定组件，两个所述固定组件用于将移动座固定在塔身上；移动组件，其数量为四个，且四个所述移动组件设置在移动座侧壁四角处；负压组件，固定在移动座侧壁上，所述负压组件的输入端和两个固定组件连通；过滤组件，所述过滤组件和负压组件连通；清洁组件，所述清洁组件和两个固定组件连接，所述清洁组件用于清洁塔身。该金属塔身表面除锈打磨抛光装置的目的是为了解决现有清洁机器人因磁力吸附技术局限导致清洁效果不佳，以及作业过程中粉尘和碎屑飘散造成环境污染和人员健康风险的问题。

 本文提供一种起重机吊臂吊钩协同控制方法、装置和设备。本申请提供的起重机吊臂吊钩协同控制方法，包括:在确定吊钩在变幅方向发生倾斜时，从预先建立的各个质量对应的挠度关系中查找当前吊装物对应的目标挠度关系；根据吊臂的当前臂长和当前仰角，从目标挠度关系中查找吊臂的当前挠度；根据当前挠，当前仰角和当前臂长，计算吊臂当前在X方向的实际坐标；将实际坐标作为未考虑吊臂变形问题时吊臂的坐标值，计算吊臂在该坐标下的目标仰角；控制吊臂到达目标仰角，以使吊钩在所述变幅方向上不发生倾斜。本申请提供的起重机吊臂吊钩协同控制方法、装置和设备，可以实现吊臂和吊钩的协调，避免吊钩在变幅方向发生倾斜，可保证作业的安全性。

 本技术公开了一种井口焊接工装及其焊接方法，涉及焊接技术领域，包括呈圆弧状的定位板，所述定位板的上表面设置圆弧滑槽，所述圆弧滑槽与所述定位板同轴；还包括滑动配合在所述圆弧滑槽上的第一滑块、安装在所述第一滑块上的第一升降装置、位于所述第一升降装置顶端的焊接夹持件，所述焊接夹持件用于夹持被焊接的肋板；还包括用于将所述第一滑块锁定在所述圆弧滑槽上的锁定机构。本发明可解决现有技术中海上钻井平台的井口环板焊接作业效率低下的问题，实现提高对多块肋板的焊接连续性、提高环板作业效率的目的。

 本技术公开了一种下泵上电机前置式高效潜水泵，涉及潜水泵技术领域，包括潜水泵和设置在潜水泵上方的潜水电机，潜水电机的外部设置有导水泵壳，且导水泵壳与潜水电机外侧之间设置有出水流道，出水流道与潜水泵的出水回路相连通；潜水泵包括潜水泵泵壳和设置在泵壳内的泵轴，泵轴上设置有上叶轮组、下叶轮组和双吸叶轮，潜水泵的下方设置有轴承箱，轴承箱内设置有混合式磁轴承组件。本发明采用上述一种下泵上电机前置式高效潜水泵，将潜水泵置于潜水电机下端，可实现低水位吸水功能，且排出的水从电机筒周围流过，带走电机工作时产生的大部分热量；采用双吸叶轮与混合式磁轴承，降低泥沙堵塞的概率，减少泵轴轴向力和轴承磨损、提高泵的工作效率。

 本技术提供了一种安全型焊接装置，涉及焊接装置技术领域，包括底座，底座的顶部开设有一道中央开槽；中央开槽内设置有焊接件托架；中央开槽的一端设置有支撑件和导向块，另一端设置有扣合块，支撑件、导向块和扣合块从两端夹紧焊接件；中央开槽的一侧设置有转杆，另一侧设置有防护件，转杆支撑防护件，使防护件保持为竖立状态遮挡中央开槽，防护件上设置有显示屏、摄像头和控制件；通过防护件端面的摄像头对焊接位置进行可视化操控，既可以防护操作人员，还可以确保焊接质量，防护件可以很好的将焊接部位进行遮挡，对操作者进行防护，令焊接装置更安全，解决难以在焊接时对操作人员进行防护，实现安全焊接的问题。

 本技术公开了一种工程机械零部件焊接装置，具体涉及焊接装置技术领域，包括底座，所述底座上端左右对称固定连接有导向结构，两个所述导向结构相互靠近的一侧共同设置有预处理结构，两个所述导向结构相互靠近的一侧及其上端共同设置有焊接定位结构，所述底座上端中部设置有夹持结构。本发明所述的一种工程机械零部件焊接装置，通过夹持结构的作用对机械零件的横梁进行夹持定位，同步的通过设置在导向结构上的预处理结构对横梁的上端进行预处理，将其表面的锈迹和油污清扫下来；利用预处理结构和焊接定位结构的配合对立柱的焊接面进行打磨、清理，实现对横梁和立柱的定位、预处理与焊接，提高焊接效率，减少人员操作，进而提高加工效率。

本技术公开了一种主动电磁轴承的控制系统及方法，将位移参考值、转子位移、以及位移误差，输入超螺旋滑模控制器计算出控制量；将最终控制量输入到AMBs磁悬浮系统，得到电磁力；将电磁力与扰动力做差，得到转子所受合力，将转子所受合力除以转子质量，并将结果连续积分两次，得到转子位移。本发明改进后的超螺旋趋近律利用积分项与幂次项使得系统状态在滑模面附近平滑，从而减小了系统抖振。本发明中的系统输入量大大小于其他控制方法中系统输入量，这代表着系统的能量消耗以及系统发热也将降低。