本技术公开了一种通算协同的无人机编队避障和轨迹优化方法，包括以下步骤:步骤1、多无人机间的编队控制设计：利用基于虚拟领导者的领导者‑跟随者编队模型；将无人机编队由无向图G＝(V,E)建模；步骤2、虚拟领导者的路径规划算法设计：将人工势场法与A*算法相结合进行动态路径规划。本发明通过优化传统A*算法，并引入自适应路径搜索机制，显著提升了路径搜索效率。编队中无人机都作为一个独立单元，在进行路径规划同时还维护编队的稳定性。本发明为障碍物环境下的无人机编队避障和路径规划提供了一种新方法。

 本技术公开了一种改性二氧化硅对超细AP进行防吸湿处理的方法，采用硅烷偶联剂在纳米二氧化硅表面引入官能团结构进行低表面能修饰，制备出具有超疏水性能的改性纳米二氧化硅；将改性纳米二氧化硅粒子添加到超细AP有机溶剂中，通过一定时间的超声及搅拌，得到包覆有改性纳米二氧化硅的超细AP粒子。由于AP粒子粒径的减小，比表面积变大，与纳米二氧化硅粒子的结合位点增多，使其较为牢固的包覆在AP表面。包覆在超细AP上的纳米二氧化硅粒子能够带来一定的空间位阻，同时赋予其一定的疏水性能，阻止超细AP粒子吸湿团聚结块。该方法操作简单、安全高效，对超细AP的包覆均匀，AP吸湿性明显下降。

 本技术公开了一种基于光热效应的光驱动感知一体化柔性关节及其光路系统，其中柔性关节包括多模光纤和光热转换弹性体，光热转换弹性体呈弧形关节状，该光热转换弹性体内含有用于光热转化的材料，多模光纤偏心嵌置在光热转换弹性体内；多模光纤的纤芯上刻有光纤布拉格光栅，且光纤布拉格光栅的中点与柔性关节的中点平齐；当多模光纤的入射光功率增加时，光热转换弹性体会朝着曲率减小的方向进行弯曲运动，光纤布拉格光栅的反射谱信号反映光热转换弹性体的变化角度。本发明利用光纤布拉格光栅将感知与驱动功能集成一体，具有高度集成化，能量耗损小，体积小，重量轻，抗干扰等优点，便于应用在软体机器人、体内手术、高辐射性、易燃易爆等场合。

 本技术涉及一种适用于多类型目标快速打击任务规划的工程化方法，属于多无人飞行器任务规划领域。包括:构建多类型目标模型；根据飞行器位置和目标位置计算各个飞行器到各个目标的航迹长度，根据航迹长度及飞行器自身能力确定对该目标执行打击任务的飞行器；所述飞行器自身能力包括剩余航程、剩余打击能力；建立打击任务教学模型，依据贪心算法筛选评价指标最小的目标作为当前选择的最优打击目标，根据对目标执行打击需要的无人机数量来对该目标执行打击的无人飞行器序列；对已经分配执行打击任务的无人飞行器规划航路，以航程最短为目标通过循环遍历的方式寻找最优打击角度。本发明有效缩短多无人飞行器协同打击任务航迹规划求解时间，提升算法工程化应用能力。

 本技术公开了一种混合推进系统交叉耦合故障诊断方法及系统，包括以下步骤:步骤一：通过分析飞行汽车在空地转换过程中的运动状态数据，建立空中和地面工况之间的耦合模型；步骤二：基于步骤一中的飞行汽车运动状态耦合结果，研究涡轴发动机与电机执行器之间的功能耦合关系；步骤三：基于步骤二中的故障预测特征值，系统将持续监测传感器数据和执行器状态，并基于交叉耦合特性进行实时故障诊断，得到系统实时诊断反馈与调整建议。本发明实现了空中和地面工况之间的准确耦合分析，还能够通过实时监测运动状态数据，对空中起飞和地面降落阶段的耦合特性进行故障诊断和预警。

 本技术公开了基于最差情况的不确定性系统李雅普诺夫稳定强化学习控制算法，包括以下步骤:S1、通过relu激活网络对系统动力学模型和不确定性边界进行建模；S2、确定鲁棒性条件，并将其用于预先确定吸引域的面积；S3、确定动力学模型不确定性和状态估计下的鲁棒性保证RL；S4、网络参数化建立；S5、对倒立摆和四旋翼无人机进行数值模拟。本发明采用上述的基于最差情况的不确定性系统李雅普诺夫稳定强化学习控制算法，仍然可以准确地找到最违逆的状态，从而强制其在不确定性下的稳定性，给出了鲁棒RL问题解存在性的几何视图来解释鲁棒性及其能力，在各种不确定性下对倒立摆和四旋翼机的数值模拟证明了所提出方法的有效性。

 本技术公开了一种隐蔽火源防治装置，包括无缝钢管、液态CO2储存罐、发泡材料储存罐和稳定剂储存罐，无缝钢管末端设有施效口，无缝钢管内设有自激发泡头，自激发泡头一端设有弯管道段；弯管道段通过液态CO2输送管道、注射管道与液态CO2储存罐、稳定剂储存罐连通，液态CO2输送管道上依次设有相变控制单元和静态混合装置，静态混合装置通过注入管道连通发泡材料储存罐；隐蔽火源防治装置还包括:泡孔结构监测模块、火区防治效果监测模块及地面监控中心；隐蔽火源防治方法，包括：钻孔施工、CO2输送与相变、混合发泡、发泡与防治、监测与反馈。本发明能够实现隐蔽火源高效覆盖降温、填充煤体裂隙、隔段空气、抑制煤炭氧化与复燃。

 本文公开了一种基于OTS的多值动态存储单元的读写电路，涉及存储器读写电路技术领域，该读写电路包括:均与基于OTS的多值动态存储单元连接的写控制模块和读控制模块；写控制模块在写控制信号的控制下，根据参考电压和多个输入信号生成不同值的写操作电压，并作用于存储单元电容的两端，实现了多值动态存储单元的写入操作；读控制模块在读控制信号的作用下，读出存储单元的四种存储状态，并以四位编码的形式输出。本申请可以通过调节各输入信号的数值，产生不同值的写操作电压，用作多值动态存储单元不同状态的写入电压，另外通过读控制模块可以分别读出存储单元的不同存储状态，并以四位编码的形式输出读出的数据。

 本技术公开了一种去除PM2.5的青冈枝叶吸附剂的制备方法，采集废弃青冈枝叶清洗烘干，置于沸水中蒸煮，捞出后再采用草酸联合乙酸乙酯浸泡处理，完成改性，改性后的青冈枝叶冲洗至中性，并置于干燥箱中干燥，最后粉碎过40‑60目筛，即得。经单因素试验探究改性青冈枝叶对PM2.5吸附在青冈枝叶残渣粒径40‑60目，加入量5g，温度29℃，初始浓度500μg/m3，时间110min，吸附条件最佳。青冈枝叶吸附剂对PM2.5的吸附为不均匀表面、分子层位点吸附，以化学吸附为主，物理吸附为辅的自发吸附反应。改性青冈枝叶微观形态有明显变化，褶皱疏松多孔的结构、羟基等基团等利于吸附的进行。改性青冈枝叶对PM2.5吸附效果极显著地优于其他材料，经解吸循环仍对PM2.5具有一定吸附效果。

 公开一种遗传编程与强化学习相融合的可解释智能流动控制方法:本技术将神经网络中的自动微分机制引入到线性遗传编程中，通过梯度下降算法自动调整线性遗传编程所得到的显式表达式，能够大幅减少控制律优化所需要的时间；显式符号表达控制律相比神经网络控制律有着更强的可解释性，便于研究人员更好理解控制机理和发现新的物理知识；该框架可以根据不同控制目标设置状态传感器和不同的奖励函数，具有很强的通用性。