本技术涉及四足机器人控制技术领域，特别涉及一种基于辅助喷气的四足机器人控制方法。所述方法包括:构建四足机器人动力学方程；通过传感器实时采集四足机器人姿态数据，解算四足机器人位姿；根据位姿计算四足机器人失衡程度，判断是否启动喷气装置；当启动喷气装置时，采用PID自适应控制算法控制喷气角度、喷气时间和喷气力度，直到四足机器人恢复平稳。在四足机器人高速运动时，由于惯性和外部干扰，机器人容易失去平衡。喷气装置能够在失衡瞬间迅速产生反作用力，帮助机器人恢复平衡，避免摔倒或失控。

 一种具有双缓冲结构的轮足腿及轮足机器人，它涉及机器人技术领域。本技术为解决现有轮足式机器人弹性元件尺寸小、缓冲行程受限问题引起的缓冲性能不足的问题。本发明缓冲式轮足腿包括膝关节电机、膝关节曲柄、膝关节连杆、大腿、小腿、轮毂电机、膝关节缓冲机构和腿部缓冲机构，膝关节电机的膝关节电机输出轴与膝关节曲柄的一端固接，膝关节曲柄的另一端通过膝关节连杆与小腿的上端转动连接，大腿的上端通过大腿法兰与膝关节电机固接，大腿的下端与小腿的上侧转动连接，小腿的下端与轮毂电机连接，膝关节缓冲机构设置在大腿与膝关节曲柄之间，实现膝关节的缓冲，腿部缓冲机构设置在大腿与小腿之间，实现腿部的缓冲。本发明用于足式机器人。

 本技术属于金属有机配位聚合物材料，属于晶态材料的技术领域，特别涉及一种金属有机框架材料在去除环己烷中痕量苯的应用。所述金属有机框架材料Zn‑Ade‑TCPE通过4,4',4'',4'''‑（乙烯‑1,1,2,2‑四基）四苯甲酸、腺嘌呤和六水合硝酸锌在溶剂热条件下合成。所述Zn‑Ade‑TCPE具有狭缝状孔道结构，该孔道结构特征提升了材料对于苯分子的选择性吸附能力。此外，Zn‑Ade‑TCPE孔壁上氮、氧等原子或基团对吸附苯分子产生多重相互作用，提升了二者的亲和力。这些因素的协同作用使该材料展现出优异的苯/环己烷分离能力。

 本技术公开一种多视角迁移学习的柔性作业车间主动容错调度方法，实时采集车间中各设备的时序数据，预处理进行数据清洗和标准化；通过基于梯度惩罚的加权条件生成对抗网络的工业数据插补模型，对缺失或异常的设备状态数据进行预测和填补，实现采集数据补全；并利用该模型对未来系统的状态进行数据预测；利用基于无迹变换的任务迁移模块，结合故障分析技术识别潜在问题；利用状态计算模块，根据插补后的完整时序数据，计算出智能体在环境状态空间中的具体状态；建立柔性作业车间动态调度模型，并基于多视角增强的深度强化学习调度模块，根据当前生产环境的状态特征进行动作选择，生成调度方案。本发明能够提升柔性生产环境中的调度效率和容错能力。

 本技术公开了一种可末端自锁的双层环形可展开周边桁架，包括若干双层弧形剪叉组件续接而成的环状周边桁架及驱动所述环状周边桁架展开或收拢的驱动机构，所述环状周边桁架的续接始端和续接末端设有自锁机构，所述双层弧形剪叉组件由第一单层弧形剪叉组件和第二单层弧形剪叉组件铰接而成。本发明可展开机构具有良好的负载能力和刚度性能，能适应空间大尺度可展开索网天线的周边桁架的应用要求。

 本技术提供了时空任务驱动下多智能体强化学习任务规划与控制方法，包括:S1，建立多智能体系统下信号时序逻辑任务的强化学习控制器训练架构；S2，建立多智能体系统间的自注意力动作补偿机制；S3,根据任务框架构造信号时序逻辑任务对应的鲁棒值过滤基线；S4，根据环境信息对智能体动作生成软约束；S5，根据补偿动作程度构造多目标任务的冲突检测与任务重规划机制；S6，基于约束条件，迭代训练控制器参数以在线给出控制律满足STL任务需求。本发明利用强化学习的方式学习控制器参数，适应复杂环境下在线求解控制律，给出的控制律更加符合外部环境和内部动态系统的实际情况，大大减少在线计算控制律的负担。

 本技术提出基于模仿学习的人形机器人多运动切换控制方法及系统，以生成式对抗网络为基础进行模仿学习，通过人形机器人执行各项运动技能的表现情况动态调整对每个运动技能的采样概率，以使所述人形机器人均匀的掌握不同运动技能，实现人形机器人能够集成不同的运动技能组合，并有效地减缓了模式坍塌问题的严重程度，具有良好的灵活性和可扩展性。

 本技术公开了一种水印叠加编码大片段DNA数据存储的快速读出方法，属于DNA数据存储领域。本发明首先针对水印叠加编码的大片段DNA打断后建库进行二代高通量测序，得到相应的测序数据；然后使用噪声测序读段中隐藏的水印序列与本地已知水印序列进行滑动相关计算互相关峰值；根据互相关峰值的对应位置确定读段在大片段DNA序列的位置，然后采用多数投票判决算法生成一致性序列，进而通过高效的纠错纠删除译码算法实现存储数据的可靠恢复。本发明的优势在于，支持Kb到Mb级的数据DNA长度，使用简单的滑动相关和序列共识实现读段定位，有效避免了复杂度高的从头组装，并可排除非编码DNA读段干扰，能够在较低测序覆盖度下实现原始数据无错恢复。

 本技术涉及检测机器人技术领域，特别是涉及一致性约束的检测机器人任务分配方法，包括:确定待检测任务和检测机器人数量；将所述待检测任务和检测机器人数量输入任务分配模型，获取所述检测机器人的任务分配结果，其中，所述任务分配模型基于一致性约束算法构建；基于所述任务分配结果驱动检测机器人进行检测工作，并在检测过程中实时更新待检测任务和检测机器人数量，不断输入所述任务分配模型中，对所述任务分配结果进行更新，直至检测结束。本发明基于一致性束的检测机器人任务分配方法对任务进行分配后更为实际，在检测过程中可动态调节检测任务的分配，大大减小资源浪费。

 本技术公开了一种用于低频吸声的双螺旋型亥姆霍兹共振器，包括腔体，所述腔体上盖设有至少两个开孔，每个开孔均内嵌有螺旋管，所述螺旋管沿腔体内部向下环绕，位于螺旋管上方的开口连接水域，腔体内设有橡胶涂层，所述螺旋管是相互不重叠的空心螺旋管，保证水腔与共振腔的连接贯通，通过橡胶涂层与嵌入螺旋管的物理相互作用触发了赫姆霍兹共振。本发明通过橡胶涂层与嵌入螺旋颈的物理相互作用触发了赫姆霍兹共振，导致了卓越的声吸收效果，理论预测与有限元仿真结果吻合良好，所提出的双螺旋型亥姆霍兹共振器结构胞元，在105Hz处的吸声系数达到了0.91，在吸收峰处，声波波长k为超材料厚度H的300倍，在深亚波长尺度上实现了完美吸收。