本技术涉及四足机器人控制技术领域，特别涉及一种基于辅助喷气的四足机器人控制方法。所述方法包括:构建四足机器人动力学方程；通过传感器实时采集四足机器人姿态数据，解算四足机器人位姿；根据位姿计算四足机器人失衡程度，判断是否启动喷气装置；当启动喷气装置时，采用PID自适应控制算法控制喷气角度、喷气时间和喷气力度，直到四足机器人恢复平稳。在四足机器人高速运动时，由于惯性和外部干扰，机器人容易失去平衡。喷气装置能够在失衡瞬间迅速产生反作用力，帮助机器人恢复平衡，避免摔倒或失控。
背景技术
四足机器人，作为一种仿生机器人，已经在多个领域展现出其独特的优势。它们能够适应复杂地形，执行多种任务，如搜救、勘探和运输等。然而，高速运动下的四足机器人面临一个关键问题：在快速移动过程中，机器人容易失去平衡，导致摔倒或失控。这种不稳定性不仅限制了机器人的运动速度和效率，还可能对机器人本身和周围环境造成损害。
现有的四足机器人通常依赖于复杂的机械结构和传感器系统来维持平衡。这些系统包括惯性测量单元(IMU)、力传感器和视觉系统等，通过实时监测机器人的姿态和环境信息，调整关节角度和步态以保持稳定。然而，这些方法在高速运动时往往难以应对突发的平衡问题。例如，当机器人遇到不规则地形或受到外部冲击时，传统的平衡控制方法可能无法及时响应，导致机器人失去平衡。
实现思路