本技术公开了一种基于质心动力学模型的人形机器人全身协调控制方法，包括:依据质心动力学模型对人形机器人进行系统建模；基于全身运动学和动量守恒原理建立手臂动量与质心动量的关系；构建整个非线性优化控制问题并进行实时求解，控制器预测机器人未来一段时间的运动轨迹；逆动力学计算得出前馈力矩，结合关节PD控制器下发关节力矩。本发明设计了一种面向人形机器人全身协调控制的非线性模型预测控制问题，合理地规划了系统状态、手臂末端状态，足端状态以及控制输入的参考轨迹，设计了机器人全身协调运动必需的等式约束与不等式约束；添加了对手臂末端的任务轨迹约束和动量守恒约束，使手臂辅助运动平衡的能力更加突出。

 本技术公开了一种基于物联网的智能交通应急导行控制系统，涉及智能交通应急技术领域，该基于物联网的智能交通应急导行控制系统，通过被导行单元；建立导行单元数据机制，对被导行单元数据进行整合，得到导行信息；建立导行信息权限，将导行信息进行加密处理，并上传至交通应急中心；交通应急中心获取导行信息，交通应急中心与被导行单元建立联系，并对被导行单元的位置进行追踪；建立交通管理机制，对路况信息进行了解和规划，得到最优导行路线；建立被导行单元跟随机制，能够提高城市交通的效率和安全性；在高速公路系统中，它有助于提高高速公路的通行效率和安全性；在机场交通系统中，它能够提高旅客的出行体验。

 本技术提供了一种雾化装置、雾化方法和应用，属于雾化技术领域。本发明包括声涡旋产生系统，用于产生涡旋超声场；供液系统，用于向涡旋超声场内输送雾化介质。本发明利用声涡旋产生系统产生涡旋超声场，利用涡旋超声场同时具有超声驻波场雾化的能力和离心雾化的能力对雾化介质进行雾化，在普通液体雾化和金属制粉等领域具有广阔的应用前景。

 本文公开了一种基于大语言模型的无人车编队自动控制方法及系统。其中，方法包括:对获取的任务指令进行分析，获得任务语义，该任务语义包括无人车数量、任务目标和字体风格；提取任务目标中的任务队形，根据任务队形确定任务等级；基于任务等级，确定目标外部工具；基于目标外部工具获取对应的控制策略；根据控制策略进行无人车编队的自动控制。该方法能够准确提取出无人车数量、任务目标等关键信息，能够根据任务的复杂性和重要性动态调整控制策略，使得编队控制能够灵活适应各种不同类型的任务需求，智能化的策略生成机制确保了无人车编队在执行任务时的协同性和效率，有效提高操作效率、可靠性、编队精准性。

 本技术为一种热敏消色可调温超疏水纺织品的制备方法。该方法通过自由基共聚或缩聚得到以热敏消色和相变材料为芯材、聚合物为壳层的微胶囊乳液A，以及防水剂乳液B，将热敏消色相变微胶囊乳液与防水剂乳液应用于纺织品后整理，采用简单的浸轧工艺，使热敏消色相变微球牢固附着在纤维表面，同时利用乳液B中防水剂在纤维表面形成一层聚合物膜，从而赋予织物热敏消色、可调温和超疏水等多项功能。本发明简化了聚合工艺，并排除了聚多巴胺带来的色差问题；隐性染料与显色剂的加入，增加了热敏消色功能，使织物颜色随温度升高而变浅，增加光线的反射，并且相变材料的加入进一步增强了可调温性能。

 一种基于迭代学习与自抗扰控制的火储协同调峰过程协调控制策略摘要:本技术公开了一种基于迭代学习与自抗扰控制的火储协同调峰过程协调控制策略。首先，依据熔盐储‑放热和汽‑水动态特性，将耦合熔盐储热与超临界机组协同调峰过程简化为五输入五输出的耦合系统；其次，集成迭代学习与自抗扰控制构建协调控制技术促进协同调峰过程的多变量平稳响应；最后，依托仿真平台验证本发明耦合熔盐储热与超临界机组协同调峰过程控制技术的有效性。本发明所提的协同调峰过程协调控制技术能够同时实现熔盐储热装置和超临界机组的安全稳定运行，提升深度调峰能力及经济效益，可加快推进我国新型电力系统的建设。

 本技术公开了一种pH响应型吸附剂及其制备方法和应用，属于吸附剂制备领域，以铝基金属有机框架MIL‑121为前驱体，通过后修饰合成的手段形成具有pH调节型的离子吸附剂H‑CAOMIL，在合成方法上，通过调控合成过程中的碱度将其一步原位转化成具有分层多孔结构的CAOMIL，再通过酸活化的方式形成R‑COOH和Al‑OH双重吸附位点，根据H‑CAOMIL在3<pH<7的弱酸性条件下优先吸附铜离子，在碱性条件下优先吸附锂离子的特点，将它应用在酸性溶液中铜离子的选择性吸附分离和碱性多元溶液中锂离子的选择性吸附分离，在吸附过程中铜和锂的吸附容量分别能达到19.36mg/g和5.28mg/g。此外H‑CAOMIL不论在酸性还是碱性吸附条件下都具有优良的循环稳定性。

 本技术涉及红外窗口加工及应用技术领域，提供了一种电磁屏蔽与红外增透一体化窗口及其制造方法。该窗口包括红外窗口基底，其特征在于:在红外窗口基底的第一表面制造内嵌周期性的方形金属网栅，在红外窗口基底的第二表面制造周期性的孔型或锥型红外增透微结构；该窗口制造方法包括：旋涂保护胶、加工网栅凹槽、真空镀膜、去除保护胶、加工红外增透微结构以及清洁处理等步骤。本发明有效解决了传统红外窗口在电磁屏蔽与红外透过性能之间难以平衡的问题，同步实现了电磁屏蔽和红外透过性能的提升，同时具有高稳定性，满足航空航天复杂应用环境对高性能红外窗口的需求。

 本技术公开了一种去除TVOC的青冈枝叶吸附剂的制备方法，取青冈枝叶置于沸水中蒸煮，将蒸煮后的青冈枝叶先置于0.2g/L的中性蛋白酶溶液中浸泡30‑60min，再置于0.3g/L的纤维素酶溶液浸泡30‑60min，最后进行灭酶处理；灭酶后的青冈枝叶经清水冲洗至中性，再用烘箱烘干，粉碎过30‑50目筛，即得。本发明制得的青冈叶吸附剂，制作过程简单，成本低廉，不会对环境造成二次污染，最重要的是该吸附剂由废弃物制成，符合绿色低碳的环保理念，值得进行开发和推广。且该青冈枝叶吸附剂吸附TVOC性能相对较好，可以用来净化室内空气中的TVOC，对使用后的吸附剂进行解析再生实验发现，青冈叶吸附剂具有良好的可循环性，可以多次重复利用，符合环保理念。

 本技术涉及一种量子点薄膜的制备方法及其应用，其中所述的制备方法包括:首先，将量子点前驱体组分和有机磷酸按适当比例溶解于有机溶剂中，制得前驱体溶液；然后在所述前驱体溶液中加入聚合物，混合均匀，得到膜溶液；接着将所述膜溶液涂布在衬底材料上，通过退火处理，生成结构为有机磷酸和聚合物修饰的量子点薄膜。本发明的方法通过优化薄膜的制备方法，并引入有机磷酸和聚合物，获得的量子点薄膜缺陷少、厚度均匀且质量高，有效提升了光稳定性和光学性能，且工艺简单，成本低，适用于大规模制备高性能高质量的大面积量子点薄膜。