本技术公开了一种基于双层并联机构的变体头锥装置，包括静平台、中间平台、上层平台和运动支链，各平台之间通过均匀分布的四条运动支链连接。两条支链为含有三个平行转动副的RRR支链，另外两条为含有五个转动副的RRRRR支链，且中间的三个转动副平行，首尾两个转动副的轴线相交于一点，整体变体头锥呈双重对称。静平台、中间平台与四条运动支链构成一个并联机构，中间平台、上层平台及另外四条运动支链也构成一个相似的并联机构。两个并联机构的构型相同，尺寸成比例关系。通过齿轮副实现两并联机构中RRR支链的耦合，电机固定于基座，可将运动传递至各层平台。本发明自由度更少，结构更简洁。四条运动支链提供了更大支撑力，适用于高速飞行场景。

 本技术公开了一种可检测女巫攻击的高效动态路边单元部署方法及系统，包括搜集地理信息，评估部署区域的路边单元服务覆盖、重叠范围与事故信息初始扩散速度，建立可检测女巫攻击的RSU部署约束；基于粒子群优化与改进模因算法构建RSU部署方案；获取运输与重建RSU开销，基于二分图匹配算法得到最小RSU调整成本；采集各RSU工作负载，基于帕累托最优原则构建启发式RSU最小成本调整方案。本发明在可检测女巫攻击的约束下，通过构建启发式的RSU高效部署与低成本调整方案，提高了RSU部署中服务有效覆盖范围、事故信息初始扩散速度，最小成本地实现RSU之间负载均衡并具备检测女巫攻击的能力，解决了传统RSU部署方案综合性能低、无法检测女巫攻击的问题。

 本技术公开一种复合芯鞘结构的相变纤维膜及其制备方法和应用，该方法将聚丙烯腈溶于N’N‑二甲基甲酰胺中，搅拌使其完全溶解后，加入羟基化氮化硼，超声处理使所述羟基化氮化硼均匀分散，制得鞘层纺丝前驱体溶液；将聚乙二醇溶于N’N‑二甲基甲酰胺中，搅拌使其熔化，作为芯层纺丝前驱体溶液；将所述鞘层纺丝前驱体溶液以及芯层纺丝前驱体溶液通过同轴静电纺丝过程制得具有芯鞘结构的相变纤维膜；将所述芯鞘结构的相变纤维膜置于羟基化氮化硼的乙醇分散液中，超声浸涂后，进行冷压处理，制得所述复合芯鞘结构的相变纤维膜。本发明得到的复合芯鞘结构相变纤维膜具有良好的潜热性、导热性以及柔韧性，同时，通过芯鞘结构防止了相变材料的泄露。

 本技术涉及计算机控制技术领域，公开了一种用于抵御FDI攻击的弹性随机模型预测控制方法及系统，通过确定被控系统模型和FDI攻击模型，并计算得到弹性随机模型预测控制的相关数据，使得控制系统能够在面临FDI攻击时，依然能够保持稳定的运行。通过输入重构机制，该方法能够动态地调整控制输入，从而有效地抵御FDI攻击对系统造成的干扰，提高系统的鲁棒性和安全性。弹性随机模型预测控制通过调整参数σ、正定权重矩阵Q，R以及阶段代价函数F等，可以实现对控制性能的优化。在面临FDI攻击时，该方法能够确保在满足系统约束的前提下，使系统的控制性能达到最优。

 本文涉及燃煤发电领域，具体公开了一种具有蜂窝式分仓煤粉仓的配煤掺烧系统，其包括蜂窝式分仓煤粉仓、储粉段、送粉段和控制系统；蜂窝式分仓煤粉仓包括多个相互独立的小仓，用于储存煤质不同的煤粉；储粉段包括制粉装置、煤质在线监测装置、细粉分离装置和引流装置；送粉段包括给粉机、煤粉混配装置和煤粉分配器；在储粉阶段，控制系统根据煤质信息控制引流装置，将不同煤质的煤粉分别储存于不同的小仓；在送粉阶段，控制系统根据燃煤机组运行情况控制给粉机，将对应小仓中的煤粉送入煤粉混配装置进行混合，并控制送粉段的出料流量。本申请具有提高锅炉深度快速调峰能力、提高磨煤机运行经济性和稳定性、提高锅炉燃烧经济性和环保性的效果。

 本技术属于电力系统频率稳定控制技术领域，公开了一种考虑风光联合调频的风光集群调频控制参数优化方法，包括以下步骤:S1、分别刻画风电、光伏、火电和储能电站的频率响应特性，建立包含限幅环节的风光集群频率响应模型；S2、基于差分法获得风光集群频率响应模型的离散化形式；S3、根据发电成本和场站备用容量，以最大化集群的频率支撑能力为目标，建立调频参数优化模型。本发明采用上述一种考虑风光联合调频的风光集群调频控制参数优化方法，针对含风、光、储不同调频资源的发电系统进行调频参数优化计算，以合理利用各类调频资源，实现各类调频资源的协同互补，改善风光集群的频率主动支撑能力，保证电力系统的安全稳定运行。

 本技术提供一种用于降解有机物的氧化催化剂及其制备方法，制备方法包括:用氧化剂改性活性炭，之后依次浸于金属盐、氨水、金属盐中处理，得到富集了多种活性组分形态的催化剂。该催化剂不仅具有高活性和长寿命，而且催化剂组分在使用过程中不脱落，保持催化剂活性的稳定。本发明中的催化剂制备工艺简单、条件温、活性高和寿命长，对有机物具有很高的催化氧化降解速率，具有良好的应用前景。

 本技术公开了一种基于多传感器融合的飞行汽车避障方法、系统及避障装置，属于飞行汽车技术领域，所述避障方法包括以下步骤:相机传感器和激光雷达传感器时空同步后获取飞行汽车周围环境的图像数据和点云数据，并对图像数据和点云数据进行预处理后，分别进行目标检测得到二维图像目标信息和点云目标检测结果；采用基于IOU的匹配策略对二维图像目标信息和点云目标检测结果进行数据关联后，通过KM关联匹配算法进行最优匹配得到匹配结果和置信度；根据匹配结果和置信度进行最优路径规划得到最佳轨迹，飞行汽车根据最佳轨迹进行避障。本发明能够进一步提高现有避障技术对于障碍物检测的准确度，并规划出最优避障轨迹。

 本技术公开了一种硫酸锌溶液脱氟用Al2O3吸附剂、制备及应用，包括:将沉淀剂：水溶性铝盐：分散剂搅拌混合；将混合物加热，持续晶化，得到沉淀物；c.多次洗涤、离心、干燥并研磨，得到前驱体；将前驱体焙烧生成白色硫酸锌溶液脱氟用Al2O吸附剂。该吸附剂具有良好的吸附性能和具有优异的表面积、孔径分布、孔隙率。本发明吸附剂具有高比表面积、高孔径，提高固化F‑的能力，具有很好的吸附选择性和较高的吸附容量，可以有效降低工业硫酸锌溶液中的氟离子含量。

 一种用于体内剂量测量的光纤导丝，属于近距离放疗领域。本技术解决了目前近距离放疗手术中缺乏体内狭窄受限空间中重要组织器官剂量检测工具的问题。技术要点:包括主体部分和包覆层(4)，所述主体部分包括芯轴(1)、多个光纤辐射传感器(2)、绞线(3)，其中，多个光纤辐射传感器(2)环形阵列附着在芯轴(1)的侧壁上，绞线(3)以螺旋状缠绕着芯轴(1)和光纤辐射传感器(2)，包覆层(4)封装主体部分。本发明用于近距离放疗中体内狭窄受限空间中重要组织器官剂量的检测。该光纤导丝将光纤与导丝结构融合一体，赋予传统导丝辐射剂量检测的能力，给近距离放疗体内狭窄受限空间剂量测量提供了有益的工具，给手术操作带来了便利。