本文涉及一种基于载荷一致性的多机器人任务分配方法和装置。该方法用于将若干个已知位置和需求的多机器人任务分配给携带不同任务载荷的异构多机器人系统；所述方法考虑了机器人任务执行过程中的载荷消耗，解决了任务需求与机器人资源紧密耦合的复杂任务分配问题；本方法包括任务包构建和冲突消解两个过程，在任务包构建过程中引入载荷分配矩阵，根据机器人剩余的载荷和任务当前的需求，动态调整执行每个任务的机器人数量，确保每个任务都由能力匹配的机器人联盟执行，能够充分利用机器人携带的载荷，避免因载荷消耗导致任务失败，提高了机器人资源的利用率。

 本技术公开一种基于改进电鳗算法的低空空域无人机三维路径规划方法，涉及智能控制技术领域。首先，采用佳点集方法优化初始种群质量，确保种群在搜索初期具有更高的多样性与覆盖性，从而提高整体算法的搜索效率。其次，引入混沌扰动机制优化电鳗的觅食行为，能够有效避免算法陷入局部最优，提升全局搜索能力。为进一步平衡全局探索与局部开发，利用非线性递减权重调整电鳗的休息和狩猎行为，使得算法在不同阶段更具适应性。最后，将动态权重系数引入电鳗的迁徙行为，以增强种群的多样性并防止过早收敛。通过这些改进措施，本方法显著提升了无人机在低空空域中的三维路径规划性能，能够有效获取更短、更安全可靠的最优路径。

 本技术涉及可再生能源技术领域，公开了一种海洋光伏发电漂浮式装置，包括:多组基体机构，用于结构的主体框架，起到对各部分结构连接的作用；多组防撞式浮筒机构设置在基体机构的四周，防撞式浮筒机构由内部的浮筒和外部的防撞箱组成，其中浮筒提供结构的主要浮力，防撞箱用于防止结构的碰撞损坏；多组支撑机构设置在基体机构的上侧，用于支撑光伏件；多组喷洒机构设置在基体机构的上侧，用于辅助清洗光伏件。通过支撑机构便于工作人员调节光伏板角度、适配不同尺寸光伏板，提升发电效率和通用性；防撞箱等结构可缓冲外力、存清洗液，防撞击保稳定、减损延寿命；利用高压泵和滚刷清洁光伏板，保透光率和效率。

 本技术公开了一种多视轴渐进环焦镜片及设计方法。以多视轴的角度构建镜片表面矢高满足的最小化模型，通过求解最小化模型，得到多视轴渐进环焦镜片表面的矢高值，完成镜片表面面型的构造。本发明设计方案提供的多视轴渐进环焦镜片，针对传统渐进多焦点镜片仅有沿子午方向从视远区到视近区的单一视轴、无法满足人眼在远近切换的动态视物过程中视轴会发生转动的问题，沿360°多视轴方向为人眼提供动态视物时的所需光焦度；且通过使光焦度从中心定焦区到周边离焦区平滑过渡，缓慢增加，使得镜片周边像散主要聚集在镜片边缘处，降低对人眼清晰视物的影响程度。

 本技术涉及一种聚醚醚酮气凝胶纤维及其制备方法，属于气凝胶纤维技术领域。本发明的聚醚醚酮气凝胶纤维的制备方法，先由结晶性聚醚醚酮材料制备得到可溶性聚醚醚酮‑1,3‑二硫戊环，然后将可溶性聚醚醚酮‑1,3‑二硫戊环和聚乙烯吡咯烷酮溶解在极性溶剂中搅拌得到纺丝液，将纺丝液真空除泡后挤出到凝固浴中，最后经溶剂置换，真空冷冻干燥，得到聚醚醚酮气凝胶纤维。该制备方法工艺简单，后续流程连续，有望实现大规模生产；制备得到的气凝胶纤维具有典型的三维立体网络结构、较低的线密度、较高的强度和良好的韧性，且具有良好的可纺性，其多孔结构为后续填充或吸附相变材料进而应用在纺织、特种服装等保温领域提供了可能性。

 本技术涉及一种针对非均匀光分布的动态变结构电池系统，包括:电连接的多个光电转换单元和控制单元；多个光电转换单元紧密相连，以组成电池阵；控制单元用于实时获取多个光电转换单元对应的光电转换率，对多个光电转换单元对应的光电转换率进行运算处理，得到调整阈值，将多个光电转换单元中的每个光电转换单元对应的光电转换率与调整阈值进行比较，得到多个比较结果，根据比较结果，生成控制指令，控制指令用于改变多个光电转换单元的电池片的倾斜角度，进而调整多个光电转换单元之间的电能分布。基于本发明提供的动态变结构电池系统，可以有效改善空间太阳能电站中电池阵上光分布不均匀的问题。

 本技术近钻头应力波削波器，属于潜孔锤钻探配套设备技术领域，特别涉及一种近钻头削波器，包括半圆卡、砧子、八方套、安装台阶、螺钉、低阻削波垫片、高阻削波垫片、压紧环:本文通过界面波阻抗不同来反射部分应力波，通过多个界面多次反射应力波，有效减小应力波峰值，降低冲击能量，从而保护配套钻杆；减振过程中整体装置变形微小，不会影响整套设备中各部件之间的装配关系；本申请保护装置中没有易损结构，垫片组均为平整垫片、用螺钉卡紧，并通过压紧环进行限位，整个装置在受到冲击作用时位移微小，使用寿命长；本申请保护装置结构简单，安装方便，制造成本低，有利于提高钻杆使用寿命，减少起下钻时间，提高钻进效率。

 本技术涉及图书管理技术领域，公开了一种图书馆用身份与图书安全监测系统，包括:身份识别模块，对图书馆用户进行身份识别，确定图书馆用户的身份信息；权限判断模块，根据身份信息对图书馆用户的图书使用权限进行判断，图书使用权限包括图书阅读权限和图书出借权限；图书识别模块，检测图书馆用户是否携带图书离开图书馆，当图书馆用户携带图书离开图书馆时，对图书进行识别，确定图书信息；安全监测模块，根据图书馆用户的图书使用权限确定对应的图书馆用户是否满足借阅要求，若图书馆用户不满足借阅要求，且图书馆用户携带图书离开图书馆，则进行安全报警。本发明提高了图书馆的管理效率，有效防止了图书的非法出借和丢失。

 本技术公开了一种墙板安装机器人，包括:底板、支撑臂以及驱动机构；支撑臂转动连接于底板的顶部；驱动机构包括：水平移动板、竖直移动板、吸附组件；水平移动板的一侧与支撑臂的顶部连接，另一侧与竖直移动板滑动连接，竖向移动板沿水平方向移动；吸附组件与竖直移动板滑动连接，且沿竖直方向移动；吸附组件与墙板相吸附。本发明中的安装机器人的施工效率高，且安全性好。

 一种可自适应扩展的实时无人机飞行异常状态识别方法及系统，其实现的方案为，从历史无人机飞行日志数据中获取基线特征组，建立异常检测模型；实时采集无人机传感器数据特征，使用实时数据特征对异常检测模型进行自适应扩展更新；根据实时数据特征与基线特征组的匹配情况评估无人机飞行状态的正常或者异常；在识别到异常飞行状态时进行归因分析并下达处置指令。本技术能够对飞行中的无人机实时进行检测，扩展性好，对相似型号的无人机具备自适应扩展能力，算法复杂度与模型空间占用低，容易在终端直接部署，能够准确检测多种类型的异常飞行状态并精确分析异常原因。