飞行汽车不仅融合传统汽车的舒适性和便捷性，还借鉴航空技术的飞行能力，然而要实现飞行汽车的安全自主飞行，其中至关重要的技术挑战便是如何有效避障，确保在复杂多变的空域环境中安全航行。因此避障系统作为飞行汽车研发中的核心模块之一，在飞行汽车中有非常广泛的应用。 避障系统通过使用各种技术对障碍物进行检测、分析和判定，实现对周围环境全面、精准检测。其中环境感知技术是避障系统中关键技术之一，与单一传感器目标检测相比，多传感器融合技术具有更好准确性和可靠性。多传感器融合技术使用多种传感器采集原始数据，结合数据处理、信息融合等技术对障碍物的外观、距离、角度等进行检测。然而由于多传感器融合的影响因素较多，目前存在系统结构复杂、造价高以及发现障碍物后无法以最优路线避开等不足。