可翻越台阶的电动轮椅，包括下部机架、上部机架和升降驱动机构；下部机架包括底座和座椅；上部机架呈n形框架，其包括依次连接的长竖杆、横杆和短竖杆，长竖杆的下端安装有万向轮，短竖杆的下端安装有伸缩驱动件，伸缩驱动件下端连接有电动滚轮B，当可翻越台阶的电动轮椅放置在水平地面上时，四个电动滚轮A和两个万向轮同时与地面接触，两个上部机架的长竖杆均位于下部机架前端外部，两个上部机架的短竖杆均位于下部机架后端外部。本文章具有翻越阶梯的功能，提高腿脚不便的老年人的生活质量，提升老年人出行时的便利性。

 本技术公开了一种基于自适应MADDPG的星群规避自主决策方法，属于航天器任务规划技术领域，包括以下步骤:建立脉冲式星群对空间非合作目标规避任务模型；设计星群威胁规避自主决策的奖励函数；构建威胁场景预测神经网络，并进行训练；基于奖励函数，构建星群威胁规避自主决策网络；基于MADDPG算法，训练不同威胁场景下的星群威胁规避自主决策网络；将非合作目标与星群信息输入至训练后的威胁场景预测神经网络中，得到当前威胁场景，并选择对应威胁场景下训练的星群威胁规避自主决策网络，进行星群规避的自主决策。本发明解决了现有算法难以处理的由大量卫星组成的星群对非合作目标抵近威胁进行规避时产生的高复杂度的决策问题。

 一种基于绳驱张拉结构的刚柔耦合机器鱼，包括刚性头部、柔性摆动部以及绳驱张拉机构，刚性头部由上刚性壳体和下刚性壳体组成，形成封闭空间，内置绳驱张拉机构。柔性摆动部包括刚性骨架、前中置片、后中置片和柔性蒙皮，前部形成主动摆动部，后部构成被动摆动部。主动摆动部通过骨架单元和前中置片实现多向弯曲，模拟真实鱼类尾鳍摆动。被动摆动部利用后中置片和实心蒙皮提高摆频和功率。柔性摆动部的分段设计更好地拟合了鱼类真实游动的尾部状态，且被动摆动部在保证柔性尾部柔顺性的同时提高了其与骨架单元相连部分的局部刚度，从而提高了摆动频率和输出功率，克服了传统软体机器鱼游动速度慢、输出力不足、输出功率低、摆动姿态僵硬等问题。

 本技术提供了一种准零刚度卫星结构，涉及航空飞行器技术领域。卫星结构中胞元结构包括梁和韧带，韧带的两端分别与梁的两端相连；梁具有两个直杆段以及连接于两个直杆段之间的曲杆段，曲杆段为圆弧形的曲杆段，且向远离韧带的方向凸起；曲杆段沿着远离韧带的方向分布有第一曲杆部和第二曲杆部，第二曲杆部的热膨胀系数大于第一曲杆部的热膨胀系数；韧带具有两个弓型段以及连接于两个弓型段之间的乳突段，乳突段、两个弓型段均向远离梁的方向凸起；乳突段具有两个弯型段以及连接于两个弯型段之间的直型段，每个弯型段的背离直型段的端部与相应弓型段相连；曲杆段的弦长L3与梁的总长L之比为0.4～0.8。该卫星结构同时具有热尺寸稳定性和准零刚度。

 本技术提供了一种零热膨胀卫星承载结构、卫星，涉及航天飞行器技术领域。该卫星承载结构包括多个胞元结构，胞元结构包括四个梁，各个梁依次首尾通过立方块相连；梁具有两个直杆段以及连接于两个直杆段之间的圆弧形曲杆段；曲杆段包括凹侧的第一曲杆部和凸侧的第二曲杆部，第二曲杆部的热膨胀系数大于第一曲杆部的热膨胀系数；曲杆段的弦长L3与梁的长度L之比的取值范围为0.4～0.8，曲杆段所对应的圆心角大于0°且小于或等于140°；四个梁中的两个梁的曲杆段向胞元结构的外侧凸起，另两个梁的曲杆段向胞元结构的内侧凸起。该卫星承载结构在空间环境中具有热尺寸稳定性。

 本技术提供了一种准零刚度航天器结构，涉及航空飞行器技术领域。该航天器结构中的胞元结构包括四个梁、韧带，各个韧带依次首尾相连，各个梁的一端相互连接于第一连接点，另一端连接于相应的两个韧带的第二连接点；相邻两个梁呈旋转对称设置，其中，旋转对称中心为第一连接点，旋转角为90°；梁具有两个直杆段以及连接于两个直杆段之间的圆弧形曲杆段；曲杆段包括凹侧的第一曲杆部和凸侧的第二曲杆部，第二曲杆部的热膨胀系数大于第一曲杆部的热膨胀系数；韧带具有两个弓型段以及连接于两个弓型段之间的乳突段，乳突段、两个弓型段均向胞元结构的外侧凸起，曲杆段所对应的圆心角为20°～140°。该航天器结构同时具有双向热尺寸稳定性和双向准零刚度。

 空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，包含可折展单元组、轴向承力索、展开喷射发动机和端面承力板；两个展开喷射发动机分别固定在两个端面承力板上，两个端面承力板之间布置有可折展单元组，所述可折展单元组包含串联铰接的N个可折展单元，最外侧的两个可折展单元分别与两个端面承力板固接；每个可折展单元展开后为三棱柱，三棱柱每个侧面的对角铰接有一根可伸缩杆，可伸缩杆随可折展单元的展开而伸长，折叠而收缩，三条轴向承力索分别横跨N个可折展单元对应的侧面，并被径向限位，三条轴向承力索两端分别固定在两个端面承力板上。本技术伸展臂提高了刚度与抗拉能力，拖拽展开驱动方式具有效率高且能适应大尺度伸展臂展开。

 本技术提供了一种具有动力定位功能的航行器收放装置、回收及布放方法，包括摇篮主体、吊车及航行控制模块，摇篮主体包括船形本体，船形本体内部具有用于停放航行器的容纳空间，吊车被配置在母船上并能够驱使船形本体在母船甲板和收放位置之间运动；航行控制模块信号连接吊车，能够采集船形本体的位置、姿态、运动信息以及船形本体与母船之间的相对位置信息并能够根据已设定的定位、伴航参数输出相应的控制信号使得航行器处在设定的位置进而实现航行器的回收和/或布放作业，本发明解决了一般海洋航行器在高海况下与母船相对运动剧烈、难以捕捉和回收布放的难题，避免了母船运动对收放装置带来不利影响。

 本技术提供了一种用于运动控制的方向舵，涉及用于运动控制的方向舵领域。该方向舵包括基座、舵叶、弹性结构和形状记忆合金丝，弹性结构连接于基座与舵叶之间；基座设有第一固定点，舵叶设有第二固定点，形状记忆合金丝牵拉连接于第一固定点与第二固定点之间；形状记忆合金丝为双程形状记忆合金丝，形状记忆合金丝的端部还设有与电源相连的接电端；舵叶具有偏转状态和中间状态，在通电时，形状记忆合金丝发热产生收缩变形，并克服弹性结构的弹力使舵叶朝基座的一侧偏转运动；在断电时，形状记忆合金丝降温产生伸展变形，并在弹性结构的弹力下使舵叶恢复至中间状态。通过形状记忆合金丝和弹性结构的配合，实现了对舵叶位置控制的目的。

 本技术的目的在于提供一种可实现分层展开的风力助推转子，包括三层转筒的风力助推转子、风力助推转子旋转机构、转筒液压升降控制系统、转筒展开控制机构、转筒朝向调节机构。第一层转筒和第二层转筒可根据船舶航行时的风向进行展开和闭合操作，展开后的转筒可作为风帆使用，一方面能够为船舶提供附加推力，另一方面能够平衡风力助推转子所产生的偏航力；闭合时的转筒则作为风力助推转子使用。第三层转筒不进行展开，一直作为风力助推转子使用。由风力助推转子旋转机构来带动未展开的转筒进行旋转，利用马格努斯效应为船舶提供附加推力。本发明解决了现有风力助推转子无法利用与船舶前进方向一致的风这一问题，提高了风力助推转子的风向适用性。