一种轨道交通无人列控系统故障场景下的远程应急驾驶系统，应用于GoA4级列控系统，以应对车载ATP防护模块故障、车地线路信息通信故障以及列车定位功能故障三类故障场景；其特征是:该远程应急驾驶系统包括控制中心端应急控制子系统、列车车载端应急控制子系统、轨旁设备端应急控制子系统。本技术目的在于完善GoA4级自动驾驶场景下对于故障场景的应急处理方式，使得在运行系统发生影响列车正常运行故障时，能够使用远程驾驶控制故障的列车继续在保障安全的基础上继续运行至下一站点或车场，从而降低由于系统故障造成的对于乘客和运营者的影响。

 本技术涉及一种可折叠式陆轨两用型钢轨焊缝砂带打磨设备，包括:机架、夹轨机构、行走机构和可折叠砂带打磨机构。所述夹轨机构设置在机架的前端，用于可拆卸夹紧待打磨的钢轨；所述行走机构设置在机架的后端和底部，用于设备在陆地和轨道行走；可折叠砂带打磨机构设置在机架的中部，用于打磨钢轨焊缝。本发明的打磨设备使用砂带为磨削工具，其能够显著提升钢轨轨腰焊缝打磨效率，采用可折叠砂带打磨机构，其能够实现对轨腰两侧焊缝的多自由度仿形打磨，并且通过夹轨机构可实现整机在钢轨上的快速固定，有效提高打磨稳定性和打磨质量，而且通过行走机构可实现整机在陆地和轨道上的快速行走，能有效降低劳动强度。

 本技术涉及水产养殖设备的技术领域，具体是涉及一种工程船养殖舱壁清洗装置，包括与过滤器连接的步进式清理装置；步进式清理装置包括与过滤器连通的吸附密封罩，吸附密封罩的内部设有定位吸附架，吸附密封罩和定位吸附架之间设有移动调节装置，定位吸附架上还设有用于清理舱壁的清扫装置。本文可有效的避免对于鱼的打扰同时确保清洗效果，还有效的降低对舱壁带来的磨损。

 本技术公开了一种基于机械臂辅助的齿轮传动式板状载荷重复锁紧释放装置，涉及航天设备可重复连接与分离领域。所述重复锁紧释放装置包括:背板、盖板、传动组件和驱动器，所述背板设置在飞行器平台处，所述背板的一侧边缘与所述盖板的一侧边缘铰接，所述传动组件包括有多个齿轮和螺旋传动件，多个所述齿轮与所述螺旋传动件传动连接，所述驱动器与一个所述齿轮连接，多个所述齿轮与所述螺旋传动件分别设置在所述背板和所述盖板处，通过所述驱动器驱动所述传动组件，使所述盖板相对所述背板往复开合。实现对板状载荷的重复锁紧和释放，同时满足低冲击和重复性的需求。

 本文章提供一种新型半潜式海上风电平台，包括风电组件及底座组件，底座组件包括三个品字形分布的偏置立柱，偏置立柱呈中空筒体结构，内部设置有轴向垂直静海平面的发电叶轮装置，每个偏置立柱的底部具有连通外部海水的开口结构；风电组件包括风电立柱和连接于风电立柱顶端的风电机组，风电立柱位于由三个偏置立柱构成阵列的对称中心位置，风机立柱与偏置立柱之间通过连接杆连接固定，发电叶轮装置连接有蓄电模块，蓄电模块与风电机组连接，通过发电叶轮装置发电存储于蓄电模块，并通过蓄电模块供电驱动风电机组的初始启动，通过三个品字分布的偏置立柱将风电重量均匀分配于周围的支撑结构，且发电叶轮的发电能够推动风电机组的初始启动。

 本技术公开一种异形带角钢的多壁面航煤舱清洁与检测装置及方法，异形带角钢的多壁面航煤舱清洁与检测装置包括M型伸缩与翻转式电磁运动装置、多自由度电磁吸附机械臂、非接触式柔性永磁体吸附装置、自动避障装置、防电火花爆燃装置、多功能集成清洁装置、两个内部储油仓、洁净度检测装置及清洁信息管理与远程控制平台；机器人通过控制装置规划清洁路线进行航煤舱清洁，通过电磁吸附与移动装置实现航煤舱复杂环境运动并通过电磁吸附机械臂实现壁面翻越。且具有洁净度检测，应急远程控制及防爆功能；该装置实现了多壁面复杂环境的航煤舱高洁净度清洁问题，解决了如今人工清洁航煤舱难度大、缺乏航煤舱自动清洁装置的问题。

 本文章提出了一种直流线型双通道磁流体推进装置及船体，属于磁流体推进技术领域。解决了现有的推进器在推进过程中会产生气泡，这种气泡会导致海水的电导率下降，从而对船的运行造成不利影响，聚集在电极附近的气泡会使电极与海水接触的界面电阻增加，进一步影响船的速度的问题的问题。它包括钕磁铁、四个电极板、上板、中板、磁桥以及底板，所述上板与底板分别安装在磁桥的上下两端，所述磁桥与上板和底板形成的空间内皆安装有中板，所述中板的上下两端皆安装有电极板，所述中板与磁桥形成的空间内安装有钕磁铁。它主要用于磁流体推进。

 本技术公开了一种基于航行数据在线监测的内河船舶航速优化方法，获取船舶技术参数；实时获取船舶的航行状态信息；计算船舶当前排水量数据、螺旋桨的推力数据、船舶航行时的阻力数据、航行速度数据；监测多个航段的实际数据，构建关于船舶阻力、螺旋桨推力和水流速度的修正系数的线性方程组，进行各物理参数的修正；构建船舶航行时的油耗模型，在油耗模型的基础上，以降低目标航次的总油耗量以及总航行时间作为优化目标，结合NSGAⅡ遗传算法和TOPSIS决策算法进行动态航速优化。本发明可以对船舶航行状态进行及时修正以获得更加准确客观的船舶主机功率，从而提高船舶油耗的计算精度，进而实现更加合理有效地船速智能优化，提高船舶能耗利用率。

 本文涉及无人机灭火领域，公开了一种可以自主路径规划避障的灭火无人机。本申请中，无人机主外壳下表面固定连接有扩展外壳，扩展外壳下表面固定连接有电能主体，电能主体下表面固定连接有灭火弹夹，灭火弹夹侧表面固定连接有磁吸发生器，灭火弹夹内表面活动连接有存储壳，存储壳的外表面设置有引爆器，存储壳、引爆器构成灭火弹，存储壳填充灭火剂，引爆器中间通过磁吸件控制，在靠近存储壳一端引爆整体，磁吸发生器将磁吸件远离引爆点，在无人机到达预定位置后，灭火弹夹先打开，使得存储壳朝下，后磁吸调整功率，控制磁吸件引爆的高度，完成后灭火弹夹整体打开，灭火弹掉落的过程中，引爆器重力向下到达对应时间后完成引爆。

 一种考虑输入饱和的航天器姿态可变性能控制方法，涉及航天器姿态控制技术领域。考虑存在外部环境干扰和输入饱和的航天器姿态控制系统建立航天器动力学模型，采用误差转换函数将航天器姿态控制系统变换为预设性能的航天器姿态模型；结合饱和限幅函数构造可变性能函数方程；结合预设性能的航天器姿态模型和可变性能函数设计控制输入，从而设计抗饱和辅助系统。基于预设性能控制，考虑外部环境干扰以及输入饱和限幅，通过引入可变性能函数，解决航天器姿态预设性能控制在饱和时的失效问题。