本技术提供一种田间垄道直角转弯植株监测轨道车及其轨道，其中轨道车包括转向传动机构、轮轴机构和底板，所述转向传动机构设于底板上端面，所述轮轴机构设于底板下端面；其轨道若干组轨道，每组所述轨道为两条平行的轨道，每组所述轨道与轨道之间垂直，所述垂直的轨道之间的连接形成四个连接点，所述连接点为转弯接头。利用一个转向舵机实现四轮全向直角转弯，无需转弯半径，轮子上的驱动电机的朝向始终向着车的内侧，在转弯时驱动电机不外露，结构简单，易于维护；配合相应设计的轨道，在轮子转弯节点处，压上压板时转台解锁，轮子带动着转台发生90度的转向，轨道车驶离后凸台弹簧将凸台弹起，将转台锁死，防止转台的转动导致的小车转弯的偏差。

 本技术公开了一种张力腿螺旋锚组系统及全潜式海上风机平台，该张力腿螺旋锚组系统包括张力腿组和螺旋锚组；所述张力腿组的上部用于装载浮式平台，下部与螺旋锚组相连；所述螺旋锚组包括多对反向旋转的螺旋锚对，每个螺旋锚包括无底钢管桩和若干螺盘，相邻两个螺旋锚的螺盘方向相反，构成一对反向旋转的螺旋锚对；所述张力腿组为限制浮式平台的水平和竖向运动响应提供拉力，所述螺旋锚组为固定张力腿底端提供拉力。由于螺旋锚布置有螺盘，因而其抗拔承载力被大幅提高。同时采用反向旋转的螺旋锚对设计，利于海下施工，该全潜式海上风机平台采用了该张力腿螺旋锚组系统，可大大提升设备各部分的稳定性、可靠性和使用寿命。

 本技术涉及一种基于虚实交互的飞行器地面滑跑刹车试验系统，包括:等效滑跑装置，等效滑跑装置的转动端接触设置有至少一对对称设置的机轮，机轮转动设置在缓冲器的活动端，缓冲器顶端固定安装在荷载采集平台的底端，荷载采集平台的顶端固定安装在起落架垂向加载及偏转系统上；机轮内设有刹车系统，用于控制机轮转速；机轮上设有轮速传感器，用于检测机轮转速；起落架垂向加载及偏转系统包括主起落架偏转系统和起落架加载系统；主起落架偏转系统的活动端与缓冲器的固定端连接并用于驱动缓冲器自转来调节机轮的偏转角；起落架加载系统的活动端通过荷载采集平台与缓冲器的固定端连接并用于使机轮与等效滑跑装置的转动端挤压，同时检测荷载数据。

 适用于带状复合种植模式的无人机药液喷施机构属于植保作业机械；在旋翼总成上固装带有喷头的伸缩式空心电动推杆，在蓄电池下方部位上通过吊挂架安装座板，电驱齿轮泵总成和药液箱固装在座板上，输液总管分别与药液箱上的手动阀门和电驱齿轮泵总成连接，五通管安装在电驱齿轮泵总成上，在药液箱上通过支撑板和轴承座组合安装主、从动卷管轴，固装在主、从动卷管轴上的主、从动圆柱齿轮相互啮合，四根柔性输液支管分别卡扣缠绕在主、从动卷管轴上，柔性输液支管的两端分别与五通管和喷头连接，导线将自动控制器分别与旋翼总成、伸缩式空心电动推杆、电驱齿轮泵总成和电动机连通；本机构满足了带状复合种植模式的药液喷施作业，适应性强。

 本技术提供了一种自适应水下吸附装置及水下打捞装置，包括:吸附机构、射流器和喷冲泵；所述射流器具有第一输入端、第二输入口和输出口，所述喷冲泵的输出端连接所述射流器的第一输入口，所述射流器的第二输入口通过管路连接所述吸附机构的内部空间，通过所述喷冲泵在所述射流器的输出端产生高压水流，从而使所述吸附机构内产生负压实现可靠吸附功能。

 本技术属于星球探测车越障控制技术领域，公开了一种星球探测车越障控制方法，特别涉及一种分布式机械增力星球探测车越障控制方法。主控器结合传感器获取的实时路面信息，智能选择单侧、双侧不同越障策略。针对不同障碍物特征，通过夹角控制电机动态调节导杆增力机构角度，改变导杆的外伸长度，提升星球探测车应对不同障碍物时的越障性能；同时，越障过程系统实时监测各驱动车轮滑移，动态调整导杆入地深度，以维持车轮滑移在合理范围，进一步提升越障过程各车轮的驱动性能。本发明提出的越障控制方法，能够有效应对不同障碍物特征，提升了星球探测车应对复杂环境的越障适应性。

 本技术涉及大型空间桁架结构领域，具体涉及一种适于在轨组装的大型空间桁架结构，包括若干水平桁杆、竖直桁杆和倾斜桁杆，相邻水平桁杆之间均设有用于连接水平桁杆的水平连接组件，相邻竖直桁杆之间均设有用于连接竖直桁杆的竖直连接组件，倾斜桁杆两端均设有用于连接桁杆倾斜的倾斜连接组件；若干水平桁杆、竖直桁杆和倾斜桁杆通过水平连接组件、竖直连接组件和倾斜连接组件任意角度拼接组合为不同结构的桁架。本发明结构完善，通过多种连接组件的设计，实现了对不同桁架连杆的快速连接和拆卸，便于组装不同结构的桁架，同时也便于后期对桁架的维护，以及桁架结构在轨组装装配和原位制造。

 本技术涉及浮式平台校核技术领域，具体公开了一种基于边界元法和坐标优化浮式平台稳性的方法和系统，包括:获取浮式平台的边界离散点坐标和重心坐标；设定浮式平台的倾斜角度的步进值和风向；计算初始状态下的浮式平台的排水体积；根据浮式平台的倾斜角度的步进值和风向对浮式平台的离散点和重心坐标进行坐标变换，并分别计算不同倾斜角度和风向下浮式平台的排水体积、水线面积、重心坐标和浮心坐标，以确定倾斜后的水线面位置；根据水线面位置，对浮式平台的离散点坐标和重心进行坐标变换，计算变换后的水线面积、重心坐标和浮心坐标；利用变换后的重心横坐标和浮心横坐标的差值重复计算浮式平台的稳性力臂，直到稳性力臂小于0。

本技术提供了一种基于事件触发的空间多星协同编队控制方法，包括:建立航天器编队系统的动力学和运动学模型；在每个跟随者航天器中设置扩张状态观测器，通过扩张状态观测器估计模型不确定性及外部扰动；建立误差数学模型；依据跟踪误差的暂态和稳态行为施加指定的性能约束，设计具有性能保证和指定时间收敛的编队控制器，通过事件触发策略确定编队控制器更新时间；结合人工势函数，设计无碰撞控制项，以避免相邻航天器之间的碰撞。本发明能够在编队成员航天器间无需进行高频信息交互的情况下实现编队航天器的协同控制，完成高性能编队跟踪控制的同时在事件触发机制下实现了航天器无碰撞的编队跟踪。

本文章公开了一种具有绳驱柔性轮椅机械臂的智能轮椅机器人，包括电动轮椅、柔性机械臂、机械臂驱动装置、末端夹持器与柔性机械臂控制模块；电动轮椅上安装设置柔性机械臂、机械臂驱动装置、末端夹持器、柔性机械臂控制模块；柔性机械臂包括固定圆盘、柔性骨架、驱动绳与固定拉绳；械臂驱动装置包设有带有步进电机的滚珠丝杠、连接座、模组支座、机架、绳索导向装置以及上支座；末端夹持器受驱动夹持物品；轮椅控制模块向轮椅驱动装置的控制器发指令，控制电动轮椅行进。其柔性机械臂体积小，重量轻，可以灵活弯曲，转动惯量小，避免刚性机械臂动作时频繁移动轮椅的问题，平动时移动过程中保持末端位姿不变，人机交互更加安全。