一种基于扰动预测的无人驾驶汽车管状模型预测控制方法，属于自动驾驶领域，其特征在于，该方法包括参考路径模块、扰动预测模块、管状模型预测控制器和车辆模型；参考路径模块根据道路信息得到控制器的期望路径，包括侧向位移和横摆角，并将其输入给扰动预测模块和管状模型预测控制器；在此基础上，扰动预测模块通过逆向求解车辆运动模型，预测未来时刻的轮胎侧偏刚度，并将预测值与实际值的偏差视为有界扰动，构建扰动预测模型预测扰动范围；管状模型预测控制器根据预测的扰动范围，离线计算鲁棒不变集，并且对标称系统约束进行紧缩处理，在线多目标优化求解最优前轮转角，结合状态反馈，得到实际控制动作输入车辆模型，控制车辆实现路径跟踪。

本文章涉及车载收纳技术领域，且公开了一种车载收纳盒，包括:盒体内设置的隔板,所述隔板通过拆卸机构与所述盒体相连，所述拆卸机构包括：滑槽一开设于所述盒体的侧壁上，所述隔板滑动连接在所述滑槽一内；卡槽开设于所述滑槽一的侧壁上；弹簧槽开设于所述隔板的侧壁上；弹簧设置于所述弹簧槽内；卡块固定连接于所述弹簧的一端，且所述卡块与所述卡槽呈卡合设置；滑槽二开设于所述隔板的顶部；推板设置于所述卡块的侧壁上，且所述推板滑动连接于所述滑槽二内。该车载收纳盒可以在存放物品时，对隔板进行拆卸安装，改变隔板之间的距离保证其对不同大小物品进行良好的收纳存放，提高存放效果和适用性。

本技术公开了一种高集成内转子轮毂电机两挡变速系统，其主要由内转子轮毂电机、转向节、紧固螺钉、变速器环状壳体、变速器右侧壳体、螺钉、第一行星轮系、第二行星轮系、1号电磁制动器、2号电磁制动器、轮胎、轮辋、轮辋螺栓、轮辋螺母、轮毂、轴端螺栓、制动盘和制动钳构成。本发明还公开了一种电动汽车，其满足了电动汽车对动力性、经济性等多方面的需求，提高了电动汽车的综合性能，在实现换挡功能的同时，该高集成内转子轮毂电机两挡变速系统还兼具驻车制动的功能。

本文章公开了一种用于安保巡逻机器人的自适应悬挂装置，属于安保巡逻机器人技术领域，解决了现有安保巡逻机器人的悬挂不能满足在上坡路段和颠簸路段使用的问题。其包括连接方铝管，连接方铝管设置有右轮系方铝管和左轮系方铝管，两端均设置有两块轮系固定板；轮系固定板上安装有电机，电机的输出轴上设置有麦克纳姆轮；每个轮系固定板上均设置有减震组件，位于右轮系方铝管和左轮系方铝管上的两个减震组件之间通过两个传动组件相连；两个传动组件相向布置且通过悬挂连杆相连。本实用新型呈左右对称的将四个麦克纳姆轮分别安装在轮系固定板上，通过减震组件和传动组件的配合，实现机器人四轮联动的效果，提高机器人的抓地能力。

本技术公开了一种面向水陆两栖机器人的防水密封壳体，包括壳体、侧板、压板、附属密封件拼接为完整的圆角矩形箱体，所述壳体两个侧面为贯通状并在边沿设有矩形槽和圆孔、在前面设有圆角矩形孔、在顶面设有圆孔；所述侧板为圆角矩状并设有多个圆孔；所述矩形槽内设置密封圈，通过螺丝穿过侧板、壳体、压板对应的圆孔将其紧固并压紧密封圈；所述附属密封件包括密封槽盘、盖板、骨架油封、轴承、水密接头、玻璃板，所述密封槽盘设有矩形槽、阶梯孔及螺栓沉孔；所述矩形槽内设置密封圈，通过螺栓将密封槽盘紧固在侧板上；本发明在保证密封可靠性的前提下，降低了加工难度及装配难度，可以通过在壳体上设置预留孔扩宽机器人壳体功能性。

本文章涉及车载配件安装技术领域，具体的是一种T‑box安装结构，本实用新型包括壳体一，壳体一的内部设置有空腔一，壳体一的顶端固定安装有壳体二，壳体二中设置有空腔二；壳体一和壳体二中安装有驱动机构，壳体二的外围贯穿式滑动安装有四组夹持组件，夹持组件贯穿壳体二的一端延伸至空腔二中，且夹持组件的位于空腔二中的一端与驱动机构之间传动连接；本实用新型中通过驱动机构以及四组夹持组件的配合设置使得在对车载T‑box进行拆卸时，仅需要通过控制按钮控制电动伸缩杆的伸缩即可，操作便利，实现了对车载T‑box的快速拆装。

 本技术提供了一种网联汽车避障换道轨迹规划方法及系统，包括:获取主车的初始状态以及周围车辆的状态信息，根据状态信息确定换道主车的中转状态；将主车的初始状态和中转状态作为输入，进行第一次轨迹规划；判断第一次轨迹规划是否满足安全性和舒适性约束，且在满足安全性和舒适性约束时，根据第一次轨迹规划确定换道结束状态，否则返回第一次轨迹规划；将主车的中转状态和换道结束状态作为输入，进行第二次轨迹规划；判断第二次轨迹规划该轨迹是否满足安全性及舒适性约束，且在满足安全性和舒适性约束时，将第二次轨迹规划作为目标换道轨迹，否则返回第二次轨迹规划。本发明可以有效地进行避障换道，且曲线平滑，同时满足汽车换道的舒适性约束。

 本技术涉及一种自适应壁面的攀爬维护机器人，包括:机架，具有抱紧空间，机架还具有端口部；锁紧机构，设置于机架的端口部，通过改变端口部之间的距离以调节抱紧空间的尺寸；行驶机构，设置于机架，行驶机构包括行驶组件和限位组件，行驶组件用于带动机架升降，限位组件具有第一工作位和第二工作位，在第一工作位时，限位组件控制锁紧机构缩小抱紧空间的尺寸，在第二工作位时，限位组件控制锁紧机构增大抱紧空间的尺寸；能够通过限位组件检测行驶组件与待抱紧物之间相抵的作用力是否到达预设值，从而在抱紧空间的尺寸过大或过小时控制锁紧机构调节抱紧空间尺寸，以适用于不同尺寸的待抱紧物，达到增加机器人泛用性的效果。

 本文公开了一种车辆质心位置计算方法、系统、设备及存储介质，包括:基于车辆参数信息和预设空间坐标系，计算初始质心位置，获取目标车辆的姿态角变化量，并基于姿态角变化量，确定目标旋转矩阵；基于初始质心位置、车辆参数信息和目标旋转矩阵，计算各个悬架支撑点处的高度变化量，并基于各高度变化量，确定各个悬架支撑点处的垂向作用力；基于车辆参数信息、初始质心位置、各个垂向作用力和高度变化量，计算当前时刻的质心位置，并将质心位置作为初始质心位置，返回执行步骤：检测目标车辆的姿态角变化量，并基于姿态角变化量，确定当前时刻的目标旋转矩阵。本申请解决增设多个压力或高度传感器会大幅度降低车辆经济性的技术问题。

 本技术公开了一种自动驾驶车辆换道的容错控制方法、介质、系统及汽车，包括:获取车辆当前的状态信息、期望的路径信息，建立离散跟踪误差变量的状态方程模型；分别将采用最佳的前轮转角实现最佳的路径、生成最佳的额外横摆力矩实现最佳的横向稳定性能作为TFC、DYC的目标构建代价函数；将前轮执行的失效系数α引入构建好的代价函数得到时变代价函数，根据车辆实时运行时α的大小改变时变代价函数的控制量权重；求解最优控制量，将最优控制量作用于自动驾驶车辆，使车辆完成换道操作。构建两个目标的代价函数，通过动态博弈理论求解最佳的控制策略。并通过实时获取α，动态调整权重系数，使车辆能够顺利完成换道操作。