本技术涉及机器人领域，特别涉及一种具有并联脊柱的可模块化双轮足机器人及其控制方法。所发明的具有脊柱的可模块化双足机器人的总体结构由脊柱组件、躯干组件和机械腿组件构成；其控制架构由脊柱控制模块、轮足运动控制模块和机器人组合协同控制模块组成。脊柱由并联结构组成，增加了机器人的自由度，具有更高的灵活性，同时脊柱和躯干可以绕机械腿旋转，能够进行多种形态机器人的拼合:双轮足机器人、仿生四轮足机器人、并排四轮足机器人、多轮足机器人等，提高了机器人的适用性。

 本技术公开了一种基于硒化锑微米带近红外探测器的自动泊车系统，包括硒化锑微米带近红外探测器、微控制单元MCU、泊车驱动模块；自动泊车功能开启，车辆通过硒化锑微米带近红外探测器检测车辆自身与四周距离，MCU确定目标位置是否可用；存在可用车位的情况下，MCU向泊车驱动模块发送指令，控制车辆进行自动泊车；硒化锑微米带近红外探测器包括微弱电流测量模块和模数转换模块；微弱电流测量模块用于将硒化锑微米带器件所发出的纳安级电流转换为0‑2.44V的模拟电压信号；模数转换模块用于将模拟电压信号转换为数字信号，再将数字信号通过IIC接口传送给MCU。本发明有效克服了传统自动泊车系统中传感器精度受限与成本高昂的双重问题。

 本技术提供了一种基于Level‑k博弈算法的车辆超车决策方法，首先，该方法考虑车辆实际行为的不确定性，建立了含有车辆质心位置不确定性的动力学模型及预测模型；其次，设计车辆的状态集合、动作集合及奖励函数来描述车辆在城市道路上的超车情形；然后，基于车辆之间的Level‑k博弈框架来构建车辆在城市道路上的超车问题；最后，在Level‑k博弈算法框架的基础上，基于强化学习中的Q‑Learning算法从车辆动作集合中得到车辆最优超车动作序列，保证主车及时进行超车决策。

 本技术涉及油箱支架技术领域，且公开了一种工程机械车辆用油箱支架，包括支撑机构，所述支撑机构还包括有两个支架主体，两个所述支架主体的侧壁处固定连接有两个连接钢板，所述支架主体的侧壁处转动连接有抱箍，工作人员通过连接钢板将支架主体安装在工程车辆上，然后将油箱放置在支架主体上，拉动抱箍将油箱拉紧，在抱箍拉紧过程中，油箱会向下移动，推动推动杆移动，带动弹簧板下降，此时油箱会与橡胶膨胀块接触，弹簧板下降过程中，会挤压滑动槽内部的气体，被挤压的气体会进入到进气槽内，然后经过输气管进入到橡胶膨胀块内，使橡胶膨胀块膨胀，更好地贴合油箱，从而缓解振动传递给油箱的直接冲击力，从而降低由于振动引起油箱的损坏。

 本技术公开了一种仿生爬壁机器人及其在桥墩裂缝检测中的应用。爬壁机器人包括第一吸墙足、第二吸墙足和驱动机构，第二吸墙足设有旋转台；驱动机构包括与第一基座连接的第一翻转调控机构、与旋转台连接的第二翻转调控机构、连接在第一翻转调控机构和第二翻转调控机构之间的伸缩跨步切换运动机构；仿生爬壁机器人应用于桥墩裂缝检测的方法是:利用爬壁机器人采集裂缝图像；将采集的桥墩裂缝图像输入移动终端的DCNN网络进行训练，并对桥墩的裂缝进行识别、定位与量化；最后根据桥墩病害的历史数据和桥墩检测规范对桥墩的健康状况进行评估。本发明涉及的爬壁机器人具有多种运行模式利于适应不同形状的桥墩，所采用的检测方法可提升评估准确性。

 本技术公开了倒挂式磁浮行走机构，包括轨道和车体，车体设置有托臂，托臂的顶端设置有电磁铁，电磁铁底部的外壁上设置有悬浮传感器，轨道的一侧固定设置有F轨，F轨底部的外壁上设置有感应板，托臂的外壁上设置有直线电机，轨道顶部的内壁上设置有导向缓冲组件。本发明有益效果:在磁悬浮列车超过上升与下降的范围时，托臂会首先接触到空气弹簧，空气弹簧能够对磁悬浮列车起到缓冲的作用，使得车体不会与轨道接触，防止发生摩擦；直线电机、感应板与电磁铁之间产生电磁场，能够使托臂发生悬浮，进而能够使磁浮列车发生悬浮，倒挂式磁浮结构能够使磁浮列车倒挂在轨道底部，更适用于西北沙漠、戈壁和草原地区的远距离出行以及旅游观光问题。

 本文公开了一种双T型双边驱动磁浮列车系统，涉及磁浮列车系统技术领域。实现了磁悬浮列车悬浮、导向和驱动功能的解耦，降低了磁悬浮列车的控制复杂度，保证了磁浮列车的安全运行。该系统包括车体结构、倒双T型支撑梁、悬浮系统、安全限位与制动系统和驱动系统；车体结构包括列车车辆和设置在列车车辆底部的悬浮架；悬浮架的底部设有两个相向设置的C字架；倒双T型支撑梁包括底梁和设置在底梁的上表面上的两个导轨；底梁的中心处设有中间梁；C字架相对于中间梁的中心线对称设置；悬浮系统设置在悬浮架的底面与导轨的上表面之间；驱动系统和安全限位与制动系统均设置在中间梁的侧面与C字架之间。本申请用于提升悬浮驱动系统的性能。

 本技术提供一种应用于无人艇收放的水空两栖式回收舱装置，包括:迎合单元，用于根据无人艇的方位动态调整水空两栖式回收舱装置朝向，使水空两栖式回收舱装置正对于无人艇；对接单元，用于根据无人艇的方位横向及纵向移动；固定单元，使固定单元与无人艇位置相对；固定单元，用于固定无人艇；动力单元，用于为水空两栖式回收舱装置提供动力，使水空两栖式回收舱装置通过螺旋桨飞行于甲板和水面之间，并通过水下推进器在水下运动。本发明通过应用动力单元改变了传统作业方式采用的吊放形式，应用迎合单元、对接单元、固定单元并配合控制单元，使无人艇能够快速、高效、准确的驶入回收舱并可靠固定。

本技术提供了一种碰撞吸能盒，包括上下依次设置的上法兰、复合吸能器及下法兰；所述复合吸能器包括混合截面波纹管以及设置于所述混合截面波纹管内部的三级蜂窝内芯；所述三级蜂窝内芯从上至下依次设置有第一级蜂窝内芯、第二级蜂窝内芯及第三级蜂窝内芯；所述第一级蜂窝内芯、第二级蜂窝内芯及第三级蜂窝内芯均同轴设置；所述第一级蜂窝内芯及第二级蜂窝内芯均由蜂窝单元相互拼接形成；所述蜂窝单元从上至下包括多个折纸单位，所述折纸单元从上至下依次叠加形成所述蜂窝单元；所述蜂窝单元具有六个侧部，所述蜂窝单元之间通过侧部的重叠拼接。应用本技术方案可实现结构简单，能够适应多角度冲击的碰撞吸能盒。

 一种躯干使用变胞十杆机构的六足行走机器人。其包括一条闭链和六条开链，闭链是一个由第一至第十杆顺次连接而构成的变胞十杆机构；第一、二、六、七杆长度相同，第三、五、八、十杆长度相同，第四、九杆长度相同，每条开链的结构均相同，开链中的第十一、十二、十三杆均处于同一平面内，每条开链分别通过第十一转动铰链与闭链中的一条杆件相连。本技术将变胞十杆机构作为躯干应用于六足机器人中，利用变胞机构变活动度、变构态的特性，实现六足机器人的躯干变形，提高了六足机器人针对不同复杂场景的适应能力。