本技术公开了一种双向式履带爬树装置，包括安装支座和连接于安装支座下部的横臂，所述横臂的两端分别连接有相互平行设置的第一夹板架和第二夹板架，第一夹板架上连接有第一夹板，第二夹板架上连接有第二夹板；第一夹板架上设有第一气缸，该气缸的顶杆与第一连杆机构的第一端铰接，第一夹板与第一连杆机构的第二端铰接；第二夹板上设有第二气缸，第二夹板的下部还铰接连接有固定爪，第二气缸的顶杆与第二连杆机构的第一端铰接，固定爪与第二连杆机构的第二端铰接。装置采用独特的双向驱动履带系统，能够在树干两侧同步运动，实现上下自由移动及周向调整，大大提升了攀爬的稳定性和效率。

 本技术公开了一种基于驾驶风格系数的汽车风险势场评估方法。在风险势场的基础上引入通过驾驶行为数据获取的驾驶风格系数和轨迹预测，使用合适的风险势场更加准确地判断风险，克服了传统风险势场方法的局限性与泛化性，特别是在考虑驾驶员个体差异和行为特征方面的不足。本发明通过对驾驶员已有驾驶数据的分析，精确地提取出驾驶风格特征，并将其整合到风险势场模型中，从而提高了风险势场对驾驶安全的鉴别能力，能够更全面、准确地评估驾驶员在各种驾驶条件下的风险水平，进而提升车辆驾驶安全性。

 本技术提供了一种基于车辆模型的预设时间跟踪控制方法，旨在提升车辆跟车下的响应速率，减少车辆跟随下的“幽灵车辆”问题，提升交通通行效率。本发明在考虑跟车过程中跟随车受到的空气阻力、坡道阻力、滚动阻力的基础上，将预设时间控制理论与车辆跟踪控制相结合，设计控制器实现安全车距内车辆的跟踪控制。该控制器需要满足跟踪稳定性和位置跟踪误差收敛性两个要求，即在车辆跟踪控制过程中，需要保证跟随车辆的运动状态与前车的运动状态之间存在稳定的关系，也就是跟随车应当在预设时间内保持与前车一致的速度以保证安全车距行驶，同时实现后车的位置跟踪误差在预设时间内收敛到零附近的一个领域内，确保后车准确跟随前车。

 本技术公开一种可旋转、变径爬树机器人。该机器人旨在解决现有爬树机器人无法根据树干直径自动调节和缺乏灵活转向能力的问题。机器人主体框架由气缸构成的可伸缩横向杆件组成，抓紧臂通过气缸实现自动调节，能够根据树干粗细灵活调整并牢固抓紧。机器人通过安装的Mecanum轮实现多向移动和转向，适应复杂的树木结构，灵活绕过障碍物。此外，该机器人采用模块化设计，轮组可快速安装和更换，以适应不同尺寸的树干和任务需求。通过遥控系统改变机器人位置及角度，帮助机器人实时调整攀爬策略。机器人还配备作业装置，适用于树木修剪、果实采摘等任务。本发明结构灵活，功能多样，适用于多种树木作业场景。

 本技术公开了一种可变径智能避障爬树机器人，包括左右对称的主躯干机构、上部爬升机构、下部转向机构。主躯干机构其设置在机器人中部，四肢部分分别放置有驱动舵机控制关节的转动，上部爬升机构其设置在主躯干的上半部分，其由两个结构完全相同末端带驱动电机的结构组成，通过驱动电机带动轮胎实现机器人的上下攀爬；下部转向机构其设置在主躯干的下半部分，其亦由两个结构完全相同末端带驱动电机的结构组成，通过驱动电机驱动下部轮胎实现机器人对树木的周向运动。上部爬升机构与下部转向机构分别通过手臂结构与主躯干四肢的转动关节连接，实现爬升机构以及转向机构对树木的夹紧与张开。在主躯干机构，上部爬升机构以及下部转动机构的运动作用下，本发明的爬树机器人结构简单，越障能力良好，具有良好的稳定性，能够主动调节夹紧力的大小去适应树木直径的连续变化；可以沿树干做轴向和周向运动，并且有自锁功能，能够在任意位置停止。

 本技术公开了一种具有可变刚度关节和双关节柔性的仿生双足机器人，包括躯干、大腿、可变刚度膝关节、小腿及脚部，每条腿的双关节柔性部分由3个串联弹性驱动器驱动；可变刚度膝关节的前侧直线电机转动连接在大腿下端的安装架上，其输出轴与L型连接件一端连接；后侧直线电机安装在安装架上，其输出轴上依次套设后侧外壳、后侧弹簧和前侧外壳，然后与输出端连接件固定，后侧弹簧两侧分别与后侧外壳、输出端连接件接触；前侧外壳尾端引出绳索，依次绕在后侧轴、膝关节轴上，然后穿过两对滚轮，固定在膝关节输出轴上；滚轮安装在L型连接件另一端，膝关节轴通过轴承连接两L型连接件的转接部分。本发明的机器人具有良好的稳定性、灵活性和适应性。

本文章公开了一种自循环散热的火场侦察机器人，包括机架、可变形轮腿装置和自循环散热系统；所述可变形轮腿装置包括变形轮和驱动系统；所述变形轮可变形为圆形轮结构和轮腿结构；所述驱动系统用于驱动变形轮整体转动或变换形态；所述自循环散热系统包括压缩机、冷凝器、蒸发器、制冷剂和热力膨胀阀；所述制冷剂用于在压缩机、冷凝器和蒸发器通过管道连接形成的封闭循环管路中循环流动；所述热力膨胀阀设置在冷凝器和蒸发器之间的管路中。本实用新型的机器人结合了轮式结构和腿式结构行进机构的优点，能够根据具体的应用场景和任务需求选择适合行进方式，同时在火灾现场侦查中，能够对自身进行有效散热，确保机器人各部件在火灾现场能够正常工作。

 本技术公开基于分布式轮毂电机驱动的整车质量估计方法、系统、设备和介质，方法包括:利用轮毂电机输出功率计算轮毂电机消耗的能量，利用车轮转速计算车轮接地点的线速度；计算车轮动能变化量；利用车速计算车辆克服空气阻力消耗的能量；将轮毂电机消耗的能量减去车轮动能变化量和车辆克服空气阻力消耗的能量得到轮毂电机剩余能量；计算车辆单位质量的动能变化量；将当前时刻的轮毂电机剩余能量与前一时刻轮毂电机剩余能量之差与当前时刻车辆单位质量的动能变化量与前一时刻车辆单位质量的动能变化量之差的比值作为前一时刻整车质量初步估计值，对所有时刻整车质量初步估计值中值滤波得到整车质量最终估计值。本发明估计的整车质量更加准确。

本技术公开了一种应用于爬壁机器人爪足的干粘附抓附与释放装置，将若干个干粘附抓附与释放装置布置于爬壁机器人爪足上，以抓附与释放交替进行的方式实现爬行；所述装置包括顶部框架、底部框架、中间框架、粘附子单元、释放子单元和线性致动子单元；自上向下平行间隔设置顶部框架、中间框架、底部框架，顶部框架和中间框架为平面结构，顶部框架的顶面设有两个定滑轮，底部框架的底面设有一对支撑架，当爬壁机器人足部从壁面释放后，支撑架仍接触壁面以提供支撑。本发明区别于传统的干粘附系统的抓附与释放方式，通过三层框架结构以及线性致动装置对干粘附系统的抓附与释放进行控制，具有良好的可控性与适用性。

本技术提供了一种基于最大可传递驱动力估计的驱动防滑控制方法和系统，本发明根据车辆的速度、前轮转角和横摆角速度，计算各个车轮目标转速和车身目标横摆角速度；根据各个车轮驱动电机扭矩和车轮转速，获取最大可传递到车轮的驱动力估计值；根据车轮实际转速和目标转速，车身实际横摆角速度和目标横摆角速度，定义车轮转速扰动值和横摆角速度扰动值；根据上述两个扰动值和最大可传递驱动力估计值，初步计算车轮驱动电机扭矩指令；通过观测横摆角速度扰动值的正负性，获取各个车轮的驱动防滑控制扭矩指令值。