本技术公开了一种载重型车辆线控电磁悬架，属于载重型车辆减振技术领域，包括:上下设置的上接头和下接头；外壳，通过下端盖与下接头固定连接；空气弹簧，空气弹簧的一端与上接头固定连接，另一端与外壳固定连接；行星滚柱丝杠运动副，丝杠螺母位于外壳内，并与外壳可转动连接；丝杠的一端与上接头螺纹连接，另一端延伸至外壳内部，与丝杠螺母配合；永磁体，嵌入丝杠螺母的外侧；线圈绕组，与永磁体对应设置，并固定安装外壳的内壁上，线圈绕组与永磁体配合，以具有发电机模式或电动机模式。本发明将滚柱丝杠与电机集成于一体，尺寸大幅减少，承载能力提升，适用于载重型车辆的空间有限的角模块，多种控制模式可适应复杂工况，提升了整体性能。

本文章涉及一种便携式车载家具，包括第一盘体、第二盘体、第三盘体和第四盘体，还包括:多个插槽，分别开设于第一盘体、第二盘体、第三盘体和第四盘体两端；便携机构，分别插入于多个插槽内，便携机构包括第三盘体和第四盘体，第三盘体和第四盘体上下两端分别插入与第一盘体和第二盘体之间的多个插槽内，本实用新型通过四个盘体和插槽的结合，不仅可以将多个盘体直接放置在地面上，供多个人员坐下使用，而且，还能够将两个盘体竖向插入到另外两个盘体之间的插槽内，从而将多个盘体安装成凳子使用，使车载家具能够组装成不同的形态，只需要携带多个盘体即可完成不同车载夹具的功能。

 本技术涉及一种基于博弈学习的电动汽车双向充电辅助决策方法及其系统。该方法中在采集电动汽车信息、预测电动汽车入网状态后，进行微电网控制中心与电动汽车之间的基于信念学习的博弈过程，得到车辆最优充放电策略；最后在该策略引导下进行充放电行为决策。博弈过程中，微电网控制中心电动未知汽车用户的收益函数，电动汽车未知电网的策略空间；以最小化电动汽车总充放电费用为目标，计算电动汽车的最优充放电策略及对应每个时段电网电价。与现有技术相比，本发明能够在入网时快速准确引导支持V2G技术的电动汽车进行充放电行为决策，具有降低用户充电成本、提高用户满意度、增强可靠性、准确性、实时性以及实现电网负荷的“削峰填谷”等优点。

 本技术涉及足式机器人技术领域，尤其涉及一种水陆两栖人形机器人用五自由度腿。它包括腰部组件，在腰部组件底部左右两侧分别对称设有髋部组件，在两个髋部组件上均设有大腿组件，在两个大腿组件上均设有与之配合的小腿组件，在两个小腿组件上均设有足部组件。它结构设计紧凑且合理，采用五自由度的驱动方式，有效解决了人形机器人在水下便捷移动的问题，可以使人形机器人在水下任意调整角度，以便于其上半身执行命令，并且，适用于水陆两栖的工作场景，提高其通用性，解决了现有技术中存在的问题。

本文章提供一种小型液压驱动密接式车钩连接器，属于特种车辆装备技术领域，包括:上钩体、下钩体、钩舌、解钩杆和垫片，上钩体和下钩体为对称结构，上钩体和下钩体通过螺栓连接，钩舌能在上钩体和下钩体组成的半圆滑道中自由转动，解钩杆穿过车钩侧面的开孔，解钩杆的运动带动钩舌转动，垫片安装在车钩尾部。本实用新型可实现自动连挂和自动/手动解锁，车钩能够承受较大纵向拉压载荷和一定的横向剪切载荷，使车辆走行部模块紧密连接。

 本技术公开了一种用于自动驾驶车辆的多车碰撞减缓系统及控制方法，目的在于提高车辆在紧急情况下的决策准确性，确保乘员的安全与舒适。系统包括信息感知模块、车辆动力学模块、人体损伤预测模块、碰撞减缓规划模块及运动跟踪模块。信息感知模块负责收集周围环境数据，车辆动力学模块预测车辆状态并检测潜在碰撞，人体损伤预测模块基于机器学习预测碰撞伤害程度，碰撞减缓规划模块通过优化算法最小化伤害，运动跟踪模块执行相应的车辆控制动作。该系统通过综合分析车辆周边环境及预测碰撞后果，能够在多车碰撞即将发生时，规划出最优的车辆运动轨迹，以最小化交通参与者的伤害，避免因紧急避障而导致更严重二次碰撞的发生，提升整体道路安全水平。

 本技术涉及足式机器人技术领域，尤其涉及一种可水陆两栖作业的人形机器人。它包括上半身结构与下半身结构，上半身结构通过腰部组件与下半身结构相连，所述上半身结构包括与腰部组件相连的胸部组件，在胸部组件左右两侧分别设有手臂组件，各个手臂组件均通过肩部组件与胸部组件相连，在各个手臂组件前端均设有手部组件。它上半身通过视觉、听觉进行信息的收集，并通过控制机构执行命令，进行相关作业的处理任务；下半身则采用五自由度的驱动方式，有效解决了人形机器人在水下便捷移动的问题，可以使人形机器人在水下任意调整角度，以便于其上半身执行命令，同时，机器人可适用于水陆两栖的工作场景，提高其通用性，解决了现有技术中存在的问题。

 本文涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于时空解耦的自动驾驶运动规划控制系统及车辆。该控制系统包括:运动规划单元、控制指令生成单元以及运动控制单元。运动规划单元，用于获取车辆的状态信息、环境感知信息以及行为预测数据，根据车辆的状态信息、环境感知信息以及行为预测数据分层规划出车辆的运动路径以及运动速度；控制指令生成单元，用于以期望行驶轨迹为目标，生成对应的运动控制指令；运动控制单元，用于根据运动控制指令对车辆的各执行机构进行对应的控制，以完成车辆自动驾驶。可以看出，本申请中将轨迹规划问题分解为运动路径规划和速度规划两个子问题，提高了系统的数据处理效率和响应速度，以满足复杂交通环境的响应需求。

 本技术公开了一种履带式可避障攀爬机器人平台，包括:动力装置、机架，齿轮传动以及导轨夹紧装置。所诉的动力装置为内驱动式单条履带轮，所装配的履带为菱形履带，通过电动推杆转弯装置可实现拐弯。所诉齿轮传动夹紧装置可调整推杆的伸缩长度来适应不同直径的树干，同时夹紧杆上装配有万向轮，可随着履带轮的传动方向而转动。遇到树杈等障碍物时，可通过错开松开夹紧装置并配合履带轮转弯通过。该履带式爬树机器人平台刚性好，爬行稳定，负载高。

 本公开提供了一种混合动力车辆的发动机控制方法、装置、设备、介质和程序产品，混合动力车辆的发动机控制方法包括:响应于接收到制动信号，根据制动信号确定制动需求，制动需求用于对混合动力车辆进行制动；根据延时关停策略和制动信号，确定制动意图，制动意图包括轻制动和重制动；以及根据延时关停策略、制动信号和制动意图，确定发动机延迟关停的目标时长，及制动结束后发动机的目标工作模式，其中，延时关停策略是基于粒子群算法确定的。