本技术公开了一种基于预测模型的双绕组线控转向系统容错控制方法，包括:设计缺相故障诊断方法，对双绕组电机进行故障诊断，得到故障诊断结果；根据故障诊断结果来判断双绕组电机的健康状态，建立健康状态下的双绕组电机预测模型，重构缺相故障状态下的双绕组电机预测模型；将标称状态的控制输入电压与辅助控制输入叠加共同作用于双绕组电机，实现对双绕组电机健康状态和缺相故障状态下的稳定性控制。本发明的控制方法能够保证双绕组转向电机出现局部失效故障时具有故障容错能力，使得线控转向系统能能够根据稳定性条件对故障点进行有效隔离和主动重构，提高了转向电机局部失效情况下的控制的准确性、稳定性与高安全性。

本文章公开了车辆悬架能量回收装置，包括液压缸体，液压缸体内竖向设有活塞杆，活塞杆底部连接有单向阀，液压缸体底部设有出油口，液压缸体顶部设有液压缸盖，液压缸盖上开有进油口，进油口连接有软管路；还包括壳体，壳体内设有呈齿轮状的凸轮座，壳体与凸轮座通过凸轮座轴贯穿连接，凸轮座轴一端连接有转动机构，凸轮座的齿牙上均开设有通孔，多个通孔内均安装有凸轮轴，多个凸轮轴均连接有凸轮，软管路设于壳体与凸轮之间，且软管路的另一端与出油口连接。本实用新型的车辆悬架能量回收装置，缸体外设置发电装置，能够通过缸体的进油、出油的循环运动推动发电机转子转动进行发电，对缸体的能量进行回收。

本技术公开了一种基于振动能量回收的电控悬架方法，包括以下步骤:车载传感器获取车身受力和车身运动的状态变量，并将运动状态传递给控制器。使用“天棚”“地棚”混合阻尼控制产生理想运动，依靠线性二次型最优控制来跟随理想运动，计算最优控制主动力。设计一个决策系统，根据路面等级和电量多少来决定是否输出主动力，若电量低或路面等级低则输出等效阻尼主动力；若电量高或路面等级高则输出最优控制主动力。依靠直线直流电机输出相应主动力，根据线圈电流和电源电压的乘积可以得到功率，当功率为正则消耗能量，为负则回收能量。本发明采用直线直流电机作为主动悬架的执行器，可以实现控制车身稳定性的同时满足自供能。

本文章公开了一种新型气垫船，包括船体、船底气垫围裙以及推进系统；船底气垫围裙设置在船体的底面，船体内部设置有若干台升力风扇；所述的推进系统设置在船体顶部的尾端，包括S弯进气道以及推力矢量推进发动机；S弯进气道的进气口与外界环境连通，而S弯进气道的出气口则与推力矢量推进发动机的进气口连通；推力矢量推进发动机包括发动机本体以及与发动机本体的排气口连通的具有反推功能的推力矢量喷管。由此可见，本实用新型用带有推力矢量功能的喷管代替传统气垫船推进风扇后的舵面，气动效率高，响应迅速，机动灵活；结合S弯进气道等一系列设计，使得气垫船外漏部件少，隐身性能大幅度提高。

本文章公开了一种折腰转向拖拉机的铰接机构，具体涉及农业机械拖拉机的连接机构制备技术领域，包括铰接套筒、铰接柱，所述铰接柱活动连接于铰接套筒的内部，所述铰接套筒的侧面安装有辅助装置，所述辅助装置包括润滑单元、支撑单元，所述润滑单元安装于铰接套筒的底部，所述支撑单元安装于铰接套筒的侧面。本实用新型所述的一种折腰转向拖拉机的铰接机构，通过启动输油泵，由输油泵将润滑油箱内部的润滑油通过连接管运输至运输管的内部，进一步通过运输管运输至输油环中，通过输油环进一步运输至输油喷头，通过输油喷头喷洒在滚珠轴承的外表面，从而使得润滑效果更佳，从而可以使得转向、旋转等更为顺畅。

 一种电磁控制的自生长软体机器人连续转向装置及方法，包括软体机器人主体，软体机器人主体的尾部密封连接在进气口处，输入气压时软体机器人主体在内部压力的作用下整体膨胀，头部自由端在气压的推动下不断外翻并向前生长；软体机器人主体的头部连接在内部端盖和外部端盖之间，内部端盖和外部端盖通过磁力吸引结合为一体；内部端盖的两侧装有电磁铁，用于通过控制磁力实现软体机器人的精确转向；软体机器人主体的外侧表面沿轴向均匀分布多个充气囊，每个充气囊通过电磁阀和导气囊连接，通过控制电磁阀的开启和关闭，实现充气囊和导气囊之间的气体流动，从而调整软体机器人的转向角度；本技术实现自生长软体机器人连续转向以及转向角度控制。

 本技术属于地空两用机器人技术领域，公开了一种地空两用机器人模块化组件及地空两用机器人，包括旋翼模组、转轮模组、机械传动模组、导电滑环和伺服电机模组，所述伺服电机模组输出的动力经过机械传动模组驱动转轮模组，实现机器人地面的扭矩输出，所述导电滑环接收外部驱动电流，从而驱动旋翼模组，实现机器人空中的推力输出，配合转轮模组的扭矩输出，可实现机器人空中的倾转推力输出。本发明仅使用一个伺服电机模组和一个旋翼模组即实现了机器人地面扭矩和空中的倾转推力。配合本发明提供的不同尺寸的机架，可快速组合成倾转双旋翼地空两用机器人、倾转四旋翼地空两用机器人等多种机器人，极具应用潜力。

 本技术公开一种电动汽车制动模式切换过程的电液协调控制方法，通过多目标优化算法，综合考虑制动稳定性和能量回收率，实现电液制动力的优化分配，同时通过海鸥优化的模型预测控制算法控制器控制电机对液压力矩进行补偿，可以消除电机制动系统和液压制动系统动态响应特性的差异，最大程度的减小电液切换过程的冲击度和冲击持续时间。

 本技术涉及商用车控制技术领域，具体涉及一种商用车尾翼可调装置，在商用车行驶中采用位置计算模块进行测速，将收集的速度信号发送到数据处理电路后进行数字化处理后发送到电机控制电路，并利用控制函数进行有效控制；电机控制电路将所收到的数字化速度信号与内设的决策模式进行比较，驱动外部尾翼进行一系列的动作；并将动作信号反馈给数据处理电路，数据处理电路将处理好的动作信号发送给数据发送电路，执行向手机发送当前动作指令信息的功能，实现实时掌握当前尾翼状态的一体化智能控制。同时设置有复位电路保证操作人员在行驶中可自由更改车辆的控制模式，并在遇到突发情况时可通过手动模式干预尾翼行为规避风险。

 本技术属于车辆工程智能底盘技术领域，公开了一种具有大倾覆力矩承载能力的冗余型汽车角模块转向装置。此装置主要由双绕组驱动电机、大倾覆力矩承载减速机构以及冗余型角度传感装置组成，其中电机与传感装置中有两组可独立工作的部件，大倾覆力矩承载减速机构是圆柱齿轮减速机构与摆线针轮减速机构组成的二级减速机构。驱动电机输出力矩经由大倾覆力矩承载减速机构增益后驱动角模块转动，角度传感装置与输出部分连接检测转向角度并反馈控制模块以实现闭环控制。此装置作为承载部件将角模块与车身相连接。本发明具有大倾覆力矩承载能力，并且多部件冗余提高了安全性与转向角度控制精度，同时可降低角模块车辆的簧下质量。